[實用新型]一種仿生藍點魟水下推進器

有效

• 申請號: 201821728278.0
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN209366433U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 涂粲然;曹文輝;秦夫明;陳欣怡;高郭平
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63H1/30
• 分類號: B63H1/30;B63G8/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，包括：一對胸鰭系統、主體和尾巴系統，所述胸鰭系統包括多個擺動結構、電機、偏心輪軸和轉動主軸，所述擺動結構包括U形架和鰭條，所述鰭條固接在所述U形架上，所述U形架內設偏心輪，各偏心輪固定在偏心輪軸上，所述U形架還設有轉動主軸孔，所述U形架可圍繞所述轉動主軸轉動；所述主體前部連接有頭部結構，所述頭部結構前側具有兩個仿生凹槽，所述凹槽位置安裝有傳感器。

2.如權利要求1所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述傳感器包括攝像頭和聲波避障換能器。

3.如權利要求2所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述攝像頭使用AV接口的水下攝像頭，配和免驅動的視頻采集卡。

4.如權利要求1所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述頭部結構通過旋轉軸固定在所述水下推進器的支架結構，舵機的擺臂固定在所述頭部結構上，且所述旋轉軸與所述舵機的擺臂軸心在一條線上。

5.如權利要求4所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述旋轉軸上加有軸承。

6.如權利要求1所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述偏心輪上設有六邊形的固定孔，所述偏心輪軸為六棱柱,所述U形架具有卡鉗，所述卡鉗內設滑槽用于偏心輪的滑動，垂直于所述卡鉗平面的方向上設置凹槽防止轉動時與所述偏心輪軸抵觸；和/或，所述擺動結構以所述主體的核心桶為中心對稱設計。

7.如權利要求1或6所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述偏心輪軸由所述電機驅動，各個偏心輪軸向間距固定，周向角度差相等，且各個鰭條間相位差相等；和/或，所述擺動結構的數量及間距為使用8根鰭條，每根之間間隔44mm,第一根到第八根之間的距離308mm,形成相位差為60度，約1.17個波數；和/或，所述偏心輪，直徑為40mm厚度為3mm的鋁合金，其中固定孔為邊長為2的六邊形，固定孔距離偏心輪圓心距離為15.5mm,最大擺角在±20度左右；和/或，所述偏心輪軸采用鋁合金六棱柱；和/或，所述頭部結構，采用PLA材質60％填充進行3D打印而成；和/或，所述鰭條采用碳纖維板或柱形的碳纖維，所述碳纖維板厚度1.5mm。

8.如權利要求1所述的仿生藍點魟水下推進器，其特征在于，所述水下推進器的蒙皮材料，使用20度硅膠均勻涂抹在氨綸布料上；和/或，所述水下推進器的背鰭處加一層硬度較大的硅膠板，蒙皮緊密的貼合在硅膠板上；和/或，所述蒙皮固定采用布兜結構，所述蒙皮材料的背部左、右、上部分設置布兜以固定鰭條頭部。