[實用新型]用于自動上下料機器人中桁架結構的浮動裝置

有效

• 申請號: 201821726550.1
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN209520891U
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 張存亮
• 申請（專利權）人: 太倉博宏機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州根號專利代理事務所(普通合伙) 32276
• 代理人: 李艷

本實用新型涉及一種用于自動上下料機器人中桁架結構的浮動裝置，浮動裝置安裝在桁架機械手的Z軸下端，用于夾持工件的夾爪固定在浮動裝置上，第一線軌滑組固定在浮動板的上方，第二線軌滑組固定在浮動板的下方，底板固定在第一線軌滑組的上方、用于固定連接機械手，夾爪固定板固定在第二線軌滑組的下方、用于固定夾爪，其中，第一線軌滑組與第二線軌滑組的線軌方向是相垂直的，在第一線軌滑組中沿線軌長度方向的兩端分別設置有第一復位彈簧，在第二線軌滑組中沿線軌長度方向的兩端分別設置有第二復位彈簧。本實用新型在夾爪夾持工件時能夠自行調整夾爪位置，緩沖所受到的沖擊力，以防止工件受力損壞。

技術領域

本實用新型涉及一種用于自動上下料機器人中桁架結構的浮動裝置。

背景技術

目前自動上下料的桁架機械手一般是夾爪裝置直接與Z軸機械臂剛性聯接，之后再安裝夾爪驅動裝置，如機械手驅動氣缸，以氣缸等裝置來驅動機器人手指完成夾取動作。但是這樣的結構設計就導致普通的桁架機械手在夾取過程中顯得呆板，直來直去，無法通過現實情況的突發變化而做出相應的調整。比如說，在夾料的上下夾取過程中，由于機械系統定位不夠準確或車床擠料、卡料等因素導致工件位置偏移，導致機械手Z軸下降過程中容易砸傷工件，也可能導致機械手或頂料機構受損，這都是剛性連接的機械手臂不可避免的現實性問題。

如何調整夾爪的固定結構以克服上述缺陷，就是目前急需解決的一個問題。

實用新型內容

本實用新型目的是要提供一種用于自動上下料機器人中桁架結構的浮動裝置，在夾爪夾持工件時能夠自行調整夾爪位置，緩沖所受到的沖擊力，以防止工件受力損壞。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

本實用新型提供了一種用于自動上下料機器人中桁架結構的浮動裝置，浮動裝置安裝在桁架機械手的Z軸下端，用于夾持工件的夾爪固定在所述浮動裝置上，浮動裝置包括底板、第一線軌滑組、第二線軌滑組、浮動板和夾爪固定板，所述第一線軌滑組固定在所述浮動板的上方，所述第二線軌滑組固定在所述浮動板的下方，所述底板固定在所述第一線軌滑組的上方、用于固定連接機械手，所述夾爪固定板固定在第二線軌滑組的下方、用于固定夾爪，其中，所述第一線軌滑組與所述第二線軌滑組的線軌方向是相垂直的，在所述第一線軌滑組中沿線軌長度方向的兩端分別設置有第一復位彈簧，在所述第二線軌滑組中沿線軌長度方向的兩端分別設置有第二復位彈簧。

對于上述技術方案，申請人還有進一步地優化措施。

進一步地，第一線軌滑組包括第一線軌與第一滑塊，所述第一線軌的下端固定在浮動板上，所述第一滑塊的上端固定在所述底板的下部，所述第一線軌與第一滑塊滑動配合。

進一步地，所述第二線軌滑組包括第二線軌、第二滑塊、第三線軌和第三滑塊，所述第二線軌與第三線軌相平行地固定在夾爪固定板的上部，所述第二滑塊與第三滑塊的上部固定連接所述浮動板的下部，所述第二線軌與第二滑塊滑動配合，所述第三線軌與第三滑塊滑動配合。

更進一步地，所述第一線軌的線軌布置方向垂直于所述第二線軌和第三線軌的線軌布置方向。

由于上述技術方案運用，本實用新型與現有技術相比具有下列優點：

本實用新型的浮動裝置，應用于自動上下料機器人中的桁架結構，設置于機械臂與夾爪之間，能夠使得機械手部分具有自適應運動的能力，這種有效的自適應運動能夠克服常規機械手死板的直上直下取料過程中極易發生碰撞、損傷工件和機械手的情況，并且該浮動裝置與機械整體相比，只是機械結構上的細微改變，結構緊湊，實用性強，相對于要重新改編程序，以便實現夾爪位置的變化，所需成本更低，在一定程度上對實際情況的實用性也比程序包含的更廣。

進一步地，該浮動裝置還可以根據實際情況，在分力的作用下進行運動，避免碰撞傷害，還可以在完成夾取動作后自動復位，不需要而外的能量損耗，工作穩定性高。

附圖說明