[實用新型]紗桿定位裝置

有效

• 申請號: 201821724766.4
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN208961396U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 吳士斌;趙磊;陳振唐;李明剛
• 申請（專利權）人: 泰安康平納機械有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 高強

本實用新型公開了一種用于筒子紗自動裝卸機器人的紗桿定位裝置，所述紗桿定位裝置包括紗桿扶正組件、紗桿定位組件兩部分，均安裝于裝卸紗機器人的Z軸框架上；紗桿扶正組件中，利用扶正驅動電機、扶正傳動裝置，驅動防干涉機構及扶正機構運動，可排除干涉紗桿并扶正所需定位紗桿；紗桿定位組件中，利用定位驅動電機、定位傳動機構，驅動中心定位桿運動，實現紗桿的定位并反饋。本實用新型適用性強，不需要對原有紗籠紗桿進行更換，可實現紗桿的自動定位；便于實現自動化，安裝于自動裝卸紗機器人上，可保證機器人快速無誤的裝卸筒子紗。

技術領域

本實用新型涉及印染設備技術領域，尤其涉及一種定位裝置，具體涉及一種紗桿定位裝置。

背景技術

目前，大多數的筒子紗染色企業采用人工裝卸紗的方式，這種作業方式用工量大，勞動強度高，工作環境惡劣，而且效率低，已不能夠滿足印染行業實現智能化的需要；因此，裝卸紗過程的自動化已經成為一種趨勢。

因為老舊紗籠沒有配合自動裝卸紗的要求，所以紗籠上紗桿的剛性普遍較差,經過長時間的人工裝卸紗，紗桿變形嚴重，紗桿與紗籠底座間的垂直度已無法滿足自動裝卸紗的要求；并且更換現有紗籠紗桿的成本較高。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術的不足，提供一種紗桿定位裝置，以解決背景技術中紗桿變形影響自動裝卸紗的問題。

本實用新型是通過如下技術方案實現的：

本實用新型提供一種紗桿定位裝置，包括紗桿扶正組件，所述紗桿扶正組件包括固定于裝卸紗機器人的Z軸框架上的扶正驅動電機，所述扶正驅動電機通過扶正傳動機構連接有夾持機構；所述夾持機構包括固定于所述扶正傳動機構底部的旋轉氣缸，所述旋轉氣缸通過一對擺臂連接有用于夾住紗桿的一對夾爪。

夾爪夾持住紗桿時，夾爪的中心線與紗桿的軸線同軸，需要扶正紗桿時，使夾爪低于紗桿的頂部，夾住合攏后的中心與紗桿同軸，啟動扶正組件，即可將傾斜的紗桿抓住，使其保持豎直狀態。

優選的，還包括位于所述紗桿扶正組件上方的紗桿定位組件，所述紗桿定位組件包括安裝于裝卸紗機器人的Z軸框架上的定位驅動電機，所述定位驅動電機通過定位傳動機構連接有中心定位裝置，所述中心定位裝置包括連接桿，所述連接桿的底部固定有導頭，所述夾爪上方的擺臂上固定有一對導向塊，兩個所述導向塊之間形成通道，所述導頭的外徑與所述導向塊之間形成的通道相配合，所述導頭的底部中心位置設置有用于紗桿進入的凹槽。

紗桿扶正組件將紗桿扶正，使其恢復豎直狀態后，紗桿定位組件的中心定位裝置向下運動，使紗桿的頂部進入導頭底部的凹槽，由于導頭的位置不動，因此，紗桿在導頭的限位下保持豎直狀態，即使將紗桿扶正組件松開，也可保持紗桿的豎直狀態。

優選的，所述紗桿扶正組件還包括防干涉機構，所述防干涉機構包括固定于所述傳動機構底部的安裝板和固定于安裝板底部的錐環，所述旋轉氣缸固定于所述安裝板上。防干涉機構設置的錐環可排開需要定位的紗桿四周的紗桿，防止筒子紗與其周邊的紗桿接觸，避免了筒子紗裝卸時產生刮蹭。

優選的，所述紗桿扶正組件通過扶正支撐架固定于Z軸框架上。

優選的，所述連接桿的下部為空心結構，所述導頭底部的凹槽連通所述連接桿的空心結構，所述連接桿的空心結構內設置有第一頂桿，所述第一頂桿的底部外側套設有第二頂桿，頂部設置有接觸開關，所述第二頂桿與所述接觸開關之間的第一頂桿的外側套設有彈簧。

隨著中心定位裝置的向下運動，紗桿進入導頭內的凹槽后對第二頂桿施加向上的力，使第二頂桿的頂部壓縮彈簧，彈簧壓縮使第一頂桿向上運動，從而觸發接觸開關，接觸開關將紗桿定位完成的信號反饋至機器人控制系統，控制系統來旋轉氣缸轉動，使兩個夾爪松開；夾爪松開后，自動裝卸紗機器人手爪在中心定位裝置的導向下可快速往下運動，實現筒子紗的裝卸。

優選的，所述紗桿定位組件通過定位支撐架固定于Z軸框架上。