[實用新型]一種基于柔性機械臂的水下采集裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821724763.0 | 申請日： | 2018-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN209085978U | 公開（公告）日： | 2019-07-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 東輝;李敬儀;姚立綱 | 申請（專利權(quán)）人： | 福州大學(xué) |
| 主分類號： | G01N1/08 | 分類號： | G01N1/08;B25J11/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡學(xué)俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市閩*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 采集 柔性機械臂 采集裝置 氣動柔性 機械臂 方框 上端 網(wǎng)格 貯存 軟體動物 本實用新型 水下攝像機 集成模塊 驅(qū)動控制 豎向設(shè)置 照明裝置 海參 開口 穿過 | ||
1.一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，包括水下采集框架，所述水下采集框架內(nèi)豎向設(shè)置有用于采集作業(yè)的氣動柔性機械臂，所述氣動柔性機械臂的上端設(shè)置有與水下采集框架的上端中部固定連接的驅(qū)動控制集成模塊，所述水下采集框架的上部固定有照明裝置和水下攝像機，水下采集框架的中部設(shè)置有貯存網(wǎng)格方框，所述貯存網(wǎng)格方框的中部設(shè)置有用于氣動柔性機械臂穿過的開口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述水下采集框架包括矩形框架，所述矩形框架的四個邊角分別豎向設(shè)置有支撐桿，矩形框架的四個邊角還分別設(shè)置有照明裝置和水下攝像機。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述水下采集框架上端的四個邊角分別設(shè)置有纜繩捆扎扣，所述驅(qū)動控制集成模塊經(jīng)桿件與水下采集框架相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述氣動柔性機械臂包括用于伸縮控制的第一節(jié)氣腔，所述第一節(jié)氣腔的下端連接有用于控制彎曲和工作空間的第二節(jié)氣腔，所述第二節(jié)氣腔的下端連接有下端具有末端氣動夾爪并用于控制采集工作精度的第三節(jié)氣腔。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述第一節(jié)氣腔、第二節(jié)氣腔及第三節(jié)氣腔的上端分別設(shè)置有連接板，所述連接板上設(shè)置有與對應(yīng)的氣腔相連通的氣管連接孔。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述末端氣動夾爪的上端設(shè)置有與第三節(jié)氣腔下端相連接的固定板，所述固定板上設(shè)置有浮力傳感器安裝固定孔和水流傳感器安裝固定孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、5或6所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述驅(qū)動控制集成模塊的周部均布有用于安裝水壓傳感器的固定孔，驅(qū)動控制集成模塊的中部設(shè)置有線路與氣管連接孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于柔性機械臂的水下采集裝置，其特征在于，所述貯存網(wǎng)格方框的上方為貯存區(qū)域，下方為采集區(qū)域，貯存網(wǎng)格方框的上、下部的四個邊角分別經(jīng)連接件與水下采集框架的支撐桿相連接。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于福州大學(xué)，未經(jīng)福州大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201821724763.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
