[實用新型]一種具有三種一維轉動自由度的機構

有效

• 申請號: 201821719305.8
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209158396U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 劉偉
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 韓玙

本實用新型公開了一種具有三種一維轉動自由度的機構，包括機架，機架上固接有轉動副R₁₁和轉動副R₂₁；轉動副R₁₁上連接有轉動副R₁₂,轉動副R₁₂通過第一連桿連接有移動副P₁₃，移動副P₁₃通過第二連桿連接有轉動副R₁₄，轉動副R₁₄通過第三連桿連接有移動副P₂₄，移動副P₂₄通過第四連桿連接有轉動副R₂₃，轉動副R₂₃上連接有轉動副R₂₂，轉動副R₂₂通過第五連桿與轉動副R₂₁連接。本實用新型一種具有三種一維轉動自由度的機構，具有三種一維轉動自由度，在特定一維轉動運動模式下，只需要一個驅動，容易實施對機構的控制，減少了能量的消耗。該發明的機構在運動模擬、并聯機床等領域具有一定應用前景。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種具有三種一維轉動自由度的機構。

背景技術

許多單環機構都具有運動分岔的特性，現有的具有三種移動運動模式的并聯機構，能實現在初始位形下，三個方向(x，y，z)上的三維移動，當動平臺沿某個方向進行微小位移后，機構的自由度變為一，只能實現這個方向的一維移動。目前，與上述機構的特性類似，具有三種一維轉動自由度的機構并不多見。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種具有三種一維轉動自由度的機構，具有三種一維轉動自由度。

本實用新型所采用的技術方案是，一種具有三種一維轉動自由度的機構，包括機架，機架上固接有轉動副R₁₁和轉動副R₂₁；

轉動副R₁₁上連接有轉動副R₁₂,轉動副R₁₂通過第一連桿連接有移動副P₁₃，移動副P₁₃通過第二連桿連接有轉動副R₁₄，轉動副R₁₄通過第三連桿連接有移動副P₂₄，移動副P₂₄通過第四連桿連接有轉動副R₂₃，轉動副R₂₃上連接有轉動副R₂₂，轉動副R₂₂通過第五連桿與轉動副R₂₁連接。

本實用新型的特點還在于：

機架為呈L形的連桿。

轉動副R₁₁和轉動副R₁₂相互垂直，且轉動副R₁₁和轉動副R₁₂形成萬向鉸。

移動副P₁₃與轉動副R₁₂相互垂直，轉動副R₁₄的軸線垂直于轉動副R₁₁和轉動副R₁₂。

轉動副R₁₁的軸線與轉動副R₂₃的軸線共線，轉動副R₁₂的軸線與轉動副R₂₂的軸線平行，轉動副R₁₄的軸線與轉動副R₂₁的軸線共線。

轉動副R₂₃與轉動副R₂₂相互垂直，且轉動副R₂₃與轉動副R₂₂形成萬向鉸。

與轉動副R₁₂的軸線和轉動副R₂₂的軸線均相切的圓和移動副P₁₃軸線與移動副P₂₄軸線的交點重合。