[實用新型]一種輪式機器人自動回充系統

有效

• 申請號: 201821717207.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209313457U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 周波;李向陽;梁昌豪;周緒磊;石才伴;韋雙雙;韋富;曾德月;張相杰
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司來賓供電局
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J50/90;H02J50/12;G05D1/02
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11466
• 代理人: 譚月萍;黃啟行

1.一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述自動回充系統包括機器人本體(1)和充電樁本體(2)，所述機器人本體(1)和充電樁本體(2)進行無線連接，在所述機器人本體(1)內設置有激光雷達(10)和設置在機器人本體(1)前方的充電接收板(11)和攝像頭(12)，在所述充電樁本體(2)內設置有位置標簽(20)和充電發射板(21)，所述激光雷達(10)用于獲取機器人本體(1)和充電樁本體(2)的當前位置信息，攝像頭(12)通過位置標簽(20)獲取充電樁本體(2)所在的位置信息，所述充電接收板(11)與所述充電發射板(21)無線連接。

2.根據權利要求1所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述激光雷達(10)設置在機器人本體(1)的高度與位置標簽(20)的高度設置在充電樁本體(2)上的相同且相互平齊，所述激光雷達(10)設置在充電接收板(11)上方，所述位置標簽(20)設置在充電發射板(21)的上方。

3.根據權利要求1或2所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述自動回充系統還包括設置在機器人本體(1)內的第一無線通信模塊和設置在充電樁本體(2)內的第二無線通信模塊，所述第一無線通信模塊和第二無線通信模塊進行無線通信連接。

4.根據權利要求1或2所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述充電發射板(21)包括交流或直流電源模塊、初級電能變換模塊、高頻逆變模塊和能量發射電路，所述充電接收板(11)包括能量接收電路、次級電能變換模塊、供電輸出控制端子和充電保護電路，所述交流或直流電源模塊的輸出端依次通過初級電能變換模塊、高頻逆變模塊和能量發射電路的輸入端連接，所述能量發射電路的輸出端通過能量接收電路、次級電能變換模塊與供電輸出控制端子的輸入端連接，在供電輸出控制端子的輸出端與所述充電保護電路連接。

5.根據權利要求4所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述能量發射電路由多個并聯的初級線圈組成，所述能量接收電路由一個或多個并聯的次級線圈組成。

6.根據權利要求5所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：在所述初級線圈的輸出端還并聯有初級補償電容Cp，在所述次級線圈的輸出端并聯有次級補償電容Cs1。

7.根據權利要求6所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：在所述次級線圈的其中一個輸出端還串聯有耦合電容Cs2。

8.根據權利要求4所述的一種輪式機器人自動回充系統，其特征在于：所述次級電能變換模塊包括次級整流電路、IGBT功率放大管Q1、電阻Rf、濾波電容C1、濾波電容C2、濾波電容C3、二極管D5、二極管D6和電感Lf，所述次級整流電路的輸入端與能量接收電路的輸出端連接，所述次級整流電路的第一輸出端分別與濾波電容C1的一端和IGBT功率放大管Q1的集電極連接，所述IGBT功率放大管Q1的發射極分別與二極管D5的陰極、電阻Rf的一端、二極管D6的陽極和電感Lf的一端連接，所述電阻Rf的另一端與所述電容C2的一端連接，所述電感Lf的另一端通過供電輸出控制端子與所述充電保護電路連接，所述電容C1的另一端、二極管D5的陽極、二極管D6的陰極和電容C3的另一端與次級整流電路的第二輸出端連接。