[實用新型]一種電動搬運機器人

有效

• 申請號: 201821698762.3
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN208880695U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 喬路;田軍委;孔垂宇;王佳;王沁;黃聰
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

本實用新型公開了一種電動搬運機器人，包括行走底盤單元和主機體；所述主機體固定設置在所述行走底盤單元上；所述主機體上設置有電動升降座，所述電動升降座上驅動設置有升降立柱；所述升降立柱的頂端水平固定設置有支撐橫梁；本實用新型的結構簡單，采用絲桿滑臺的伸縮橫梁結構，具有位移精準的特性，同時在行走底盤單元的內部平衡配重的結構，直線電機能帶動所述平衡配重沿所述第一水平滑軌延伸方向水平位移，可以根據夾持機構的執行端所夾取的重量隨時調整整體結構的重心，進而增加其穩定性。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種電動搬運機器人。

背景技術

電動搬運機器人設備具有體積輕，靈活度高等優點，但是也會造成重心不穩的現象。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種增加搬運過程中的穩定性的一種電動搬運機器人。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種電動搬運機器人，包括行走底盤單元和主機體；所述主機體固定設置在所述行走底盤單元上；所述主機體上設置有電動升降座，所述電動升降座上驅動設置有升降立柱；所述升降立柱的頂端水平固定設置有支撐橫梁；

還包括電動前后伸縮座；所述電動前后伸縮座水平固定安裝在所述支撐橫梁上，且所述電動前后伸縮座的延伸方向與所述底盤單元的前后方向平行；所述電動前后伸縮座上驅動安裝有伸縮橫梁，所述伸縮橫梁的前部末端安裝有夾持機構，所述夾持機構的執行端向前延伸；

所述行走底盤單元的內部設置有第一水平滑軌，所述第一水平滑軌的延伸方向與所述伸縮橫梁平行，且所述第一水平滑軌上滑動設置有平衡配重，所述第一水平滑軌的前端設置有直線電機，所述直線電機的推桿末端聯動連接所述平衡配重，直線電機能帶動所述平衡配重沿所述第一水平滑軌延伸方向水平位移。

進一步的，所述行走底盤單元上設置有四個驅動輪，所述行走底盤單元內分別設置有四個驅動輪電機，四所述驅動輪電機分別驅動連接四所述驅動輪。

進一步的，所述電動前后伸縮座內設置有沿前后方向延伸的導軌平臺，所述導軌平臺的上側設置有一對第二水平滑軌，所述第二水平滑軌上滑動安裝有直線滑臺，所述直線滑臺的中部固定安裝有絲桿螺母；

還包括與所述第二水平滑軌向平行的絲桿，所述導軌平臺的前后端還固定安裝有兩絲桿座，所述絲桿的兩端分別轉動安裝在兩所述絲桿座上，所述絲桿與所述絲桿螺母傳動連接；所述絲桿的旋轉能帶動所述絲桿螺母和直線滑臺沿第二水平滑軌來回位移；所述伸縮橫梁的尾部固定安裝在所述直線滑臺上。

進一步的，所述導軌平臺上還固定安裝有電機座，所述電機座上安裝有絲桿電機18，所述絲桿電機通過聯軸器與所述絲桿驅動連接。

有益效果：本實用新型的結構簡單，采用絲桿滑臺的伸縮橫梁結構，具有位移精準的特性，同時在行走底盤單元的內部平衡配重的結構，直線電機能帶動所述平衡配重沿所述第一水平滑軌延伸方向水平位移，夾持機構的執行端夾取重物時整個設備的重心會向前傾斜，在本方案中，夾持機構的執行端夾取重物的過程中，可以驅動直線電機帶動平衡配重沿第一水平滑軌延伸方向向后位移，以此來平衡重心向前傾斜的現象，進而增加該裝置的整體穩定性，有效防止傾倒，在實際過程中，夾持機構的執行端夾取重物越重，則平衡配重向后位移的長程度就越大；而且平衡配重還具有降低重心的作用，進一步的增加其穩定性，和平穩性。

附圖說明

附圖1為本裝置的整體結構第一示意圖；

附圖2為本裝置的整體結構第二示意圖；

附圖3為行走底盤結構示意圖；

附圖4為電動前后伸縮座結構第一示意圖；

附圖5為電動前后伸縮座結構第二示意圖；