[實用新型]一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指

有效

• 申請號: 201821695695.X
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN209022100U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 鄧同北;何欣雨
• 申請（專利權）人: 黑龍江科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 南京華恒專利代理事務所(普通合伙) 32335
• 代理人: 宋方園

本實用新型公開了一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指，包括機架、第三指節、第二指節、第一指節和推拉桿，所述第一指節的下部一端與機架鉸接，所述第一指節的上部一端與第二指節的下部一端鉸接，所述第二指節的上部一端與第三指節鉸接，所述機架的一側滑動連接有推拉桿，所述推拉桿的上部一端鉸接有第一連桿的一端，所述第一連桿的另一端與第一指節鉸接，通過第三指節、第二指節和第一指節等配合可以實現模仿人手抓握和開合的形態，縮小外形尺寸大小，在外形上與人的手指大小相近，推拉桿的驅動力輸入可以使結構簡單，第二連桿和第三連桿配合可以實現運動軌跡的確定。

技術領域

本實用新型涉及機械手指技術領域，具體為一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指。

背景技術

現有的欠驅動機械手指為實現自適應的抓握功能，采用多級連桿自適應傳動，機構都較為復雜，對比人的手指大了不少，并不能直接用于仿人型的機械手上，而且外形尺寸過大，無法實現了能模仿人手抓握和開合的形態，不能實現運動軌跡的確定。

為此我們提供了一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指，可以實現模仿人手抓握和開合的形態，縮小外形尺寸大小，在外形上與人的手指大小相近，結構簡單，可以實現運動軌跡的確定，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種運動軌跡確定的三指節欠驅動機械手指，包括機架、第三指節、第二指節、第一指節和推拉桿，所述第一指節的下部一端與機架鉸接，所述第一指節的上部一端與第二指節的下部一端鉸接，所述第二指節的上部一端與第三指節鉸接，所述機架的一側滑動連接有推拉桿。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述推拉桿的上部一端鉸接有第一連桿的一端，所述第一連桿的另一端與第一指節鉸接。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述推拉桿靠近第一連桿的一端鉸接有第二連桿的一端，所述第二連桿的另一端與第二指節鉸接。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述第二連桿的中間位置設有通孔，所述第二連桿通過通孔轉動連接有第三連桿的一端，所述第三連桿的另一端與第三指節鉸接。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述機架的內部設有通槽。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：通過第三指節、第二指節和第一指節等配合可以實現模仿人手抓握和開合的形態，縮小外形尺寸大小，在外形上與人的手指大小相近，推拉桿的驅動力輸入可以使結構簡單，第二連桿和第三連桿配合可以實現運動軌跡的確定。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型正視結構示意圖。

圖中：1推拉桿、2第一連桿、3第二連桿、4第三連桿、5第三指節、6第二指節、7第一指節、8機架、9通槽。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。