[實用新型]一種可拆卸的機器人抓取結構

有效

• 申請號: 201821694203.5
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN208914169U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 夏金偉;郭海林;許連閣;于曉云;繳瑞山;姜偉
• 申請（專利權）人: 遼寧機電職業技術學院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種可拆卸的機器人抓取結構，包括基座，所述基座的一側外壁開有凹槽，且凹槽內壁通過螺栓固定有機箱，所述基座的頂部外壁通過鍵連接有肩部，且肩部的兩側外壁均通過螺栓固定有肩部甲板，所述肩部的頂部外壁通過鍵連接有上臂，且上臂的頂部外壁通過鍵連接有內肘部和外肘部，內肘部和外肘部通過環形鉸鏈相連接，所述內肘部和外肘部均通過鍵連接有同一個前臂，且前臂的兩側外壁均通過螺栓固定有前臂蓋板，所述前臂遠離肘部的一端外壁設置有腕部。本實用新型抓取部分通過限位凸緣和磁性定位，配合上磁性彈扣固定抓取結構，可拆卸式結構在更換和操作時更加靈活，從J1軸至J6軸可進行不同位置調整，應用在流水線上更便捷。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種可拆卸的機器人抓取結構。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，主要由機械身體、記憶或程序功能和核心零件等組成，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。機器人運用在流水線生產中需要進行抓取，但是現有的機械臂抓取結構都是固定的，拆卸較為麻煩，而且機械臂的運動形式，基本為升降抓取和水平轉動，不支持一些復雜的命令執行

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種可拆卸的機器人抓取結構。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種可拆卸的機器人抓取結構，包括基座，所述基座的一側外壁開有凹槽，且凹槽內壁通過螺栓固定有機箱，所述基座的頂部外壁通過鍵連接有肩部，且肩部的兩側外壁均通過螺栓固定有肩部甲板，所述肩部的頂部外壁通過鍵連接有上臂，且上臂的頂部外壁通過鍵連接有內肘部和外肘部，內肘部和外肘部通過環形鉸鏈相連接，所述內肘部和外肘部均通過鍵連接有同一個前臂，且前臂的兩側外壁均通過螺栓固定有前臂蓋板，所述前臂遠離肘部的一端外壁設置有腕部，且腕部的底部外壁通過螺栓固定有機械接頭，所述機械接頭包括有機械接面、安裝法蘭和限位凸緣，且限位凸緣設置在機械接面的中軸線處，所述安裝法蘭的底部外壁中軸線處開有卡槽，且安裝法蘭通過卡槽卡接在限位凸緣的外壁上，所述機械接面靠近限位凸緣的四側外壁均設置有磁性定位孔，且安裝法蘭的底部外壁四側均設置有磁性彈扣，磁性彈扣的底部外壁插接在磁性定位孔的內壁上。

優選的，所述基座的底部內壁設置有第一減速電機，且第一減速電機的輸出軸連接有J1軸，J1軸和肩部之間插接有J軸。

優選的，所述上臂的頂部外壁中軸線處設置有J2軸，且內肘部和外肘部均通過J2軸形成繞接配合。

優選的，所述外肘部和內肘部的外壁通過螺栓固定有第二減速電機，且第二減速電機的輸出軸連接有J3軸，J3軸和前臂相連接。

優選的，所述前臂和腕部的連接處設置有J4軸，且腕部的內壁設置有第三減速電機，第三減速電機的輸出軸連接有J5軸，J5軸和機械接頭相連接。

優選的，所述第一減速電機、第二減速電機和第三減速電機均螺栓固定有開關，且開關通過導線連接有工況機。

本實用新型的有益效果為：

1.本機器人的抓取部分通過安裝法蘭進行安裝，安裝法蘭通過限位凸緣和磁性定位孔，配合上磁性彈扣固定法蘭上抓取結構，可拆卸式的結構在更換和操作時更加靈活，而且同一類型的機器人機械結構可通過安裝法蘭安裝不同的裝置，完成生產線機器人的型號統一，為后期維護和工況機控制帶來便捷；

2.本機器人的運動范圍從三個范圍延伸為三個維面，同時從J1軸至J6軸可進行不同的位置調整，對生產線的規格和跨度適配性更好，應用在流水線上更便捷。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種可拆卸的機器人抓取結構的結構示意圖；