[實(shí)用新型]一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821692106.2
• 申請(qǐng)日: 2018-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN209201574U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李俊杰;馬蓉;張垚鑫;郭昊生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 石河子大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 夏艷

1.一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括機(jī)械手對(duì)接盤(1)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)，其特征在于，

機(jī)械手對(duì)接盤(1)，一端與機(jī)器人的機(jī)械手柄連接，另一端通過螺栓與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)中的電機(jī)A外殼(22)固定連接為一體；

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的連桿(212)末端和安裝支架(213)均與執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)的刀架(31)通過鉸鏈連接，刀架(31)上安裝有用于切割果梗的弧面切刀(32)；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)中的真空吸盤(34)通過安裝法蘭(37)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的安裝支架(213)頂端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)中，伺服電機(jī)A(21)安裝在電機(jī)A外殼(22)的內(nèi)腔中，O型環(huán)(26)安裝在電機(jī)軸端面上，伺服電機(jī)A(21)的軸端面上通過螺釘安裝有電機(jī)法蘭(23)，伺服電機(jī)A(21)通過信號(hào)線與減速機(jī)(24)相連，減速機(jī)(24)安裝在連接外殼(25)內(nèi)，連接外殼(25)通過連接板(215)和連接螺釘(214)與電機(jī)B外殼(28)固定相連，伺服電機(jī)B(27)安裝在電機(jī)B外殼(28)的內(nèi)腔中，絲桿(210)通過聯(lián)軸器(29)與伺服電機(jī)B(27)連接，螺母(211)通過安裝孔與連桿(212)鉸接，安裝支架(213)通過連接板(215)和連接螺釘(214)與電機(jī)B外殼(28)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，母(211)上有4個(gè)安裝孔，4個(gè)安裝孔分別與對(duì)應(yīng)4個(gè)連桿(212)的小端鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)中，刀架(31)通過活動(dòng)鉸鏈連接在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)中的連桿(212)的大端和安裝支架(213)的安裝孔上，弧面切刀(32)與刀架(31)連接組成剪切單元，弧面切刀(32)內(nèi)腔中貼合一層橡膠材料(33)，真空吸盤(34)安裝在連接管(36)頭部，連接管(36)中部開設(shè)有通氣口(35)，安裝支架(213)一端連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的安裝支架(213)，另一端連接連接管(36)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，四個(gè)刀架(31)通過活動(dòng)鉸鏈連接在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的連桿(212)大端和安裝支架(213)上，四個(gè)刀架(31)上安裝四個(gè)弧面切刀(32a、32b、32c、32d)，四個(gè)刀架(31)與四個(gè)弧面切刀(32a、32b、32c、32d)組成剪切單元。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種香梨采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，還包括感知機(jī)構(gòu)(4)，其中的磁電編碼器(41)為兩個(gè)，分別安裝在伺服電機(jī)A(21)和伺服電機(jī)B(27)的電機(jī)軸上，用于測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速；電磁開關(guān)b(42)和電磁開關(guān)a(44)分別固定在電機(jī)B外殼(28)和安裝支架(213)的內(nèi)壁上，磁鐵塊(43)安裝在螺母(211)上，電磁開關(guān)b(42)、電磁開關(guān)a(44)和磁鐵塊(43)在豎直方向處于同一直線上，兩弧面切刀(32a、32c)內(nèi)腔中與果實(shí)接觸的一側(cè)粘有力傳感器，其余兩個(gè)弧面切刀(32b、32d)內(nèi)腔中與果實(shí)接觸的一側(cè)粘有紅外傳感器(47)，真空壓力傳感器(46)安裝在靠近真空吸盤(34)處，用于監(jiān)測(cè)真空壓力值，確保吸盤持續(xù)達(dá)到安全吸力，在安裝支架(213)的端面上安裝有距離傳感器(48)，用于監(jiān)測(cè)執(zhí)行器相對(duì)目標(biāo)的距離，力傳感器(45)、真空壓力傳感器(46)、距離傳感器(48)均向機(jī)器人的控制系統(tǒng)傳輸信號(hào)。