[實用新型]示教器熱插拔裝置和工業機器人

有效

• 申請號: 201821675566.4
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN208880707U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 朱欽煒;鐘成堡;胡飛鵬;王虎;高健;殷偉豪;顏魯齊;余剛
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

1.一種示教器熱插拔裝置，其特征在于，包括：控制開關和繼電器控制電路；其中，

所述控制開關，設置在預設的電源與所述繼電器控制電路之間，用于控制所述繼電器控制電路通電或斷電，以在所述示教器所控制的工業機器人的正常工作狀態控制所述工業機器人的急停控制回路通電，或在所述示教器的熱插拔過程中控制所述示教器所控制的工業機器人的運動控制器設定的急停控制回路斷電；

所述繼電器控制電路，并聯在所述急停控制回路上，形成設定的急停備用控制回路的急停備用控制信號，用于在所述控制開關的控制下，在所述示教器的熱插拔過程中通過繼電器自鎖和繼電器解鎖，實現在所述示教器在熱插拔過程中所述急停控制回路與所述備用急停控制回路的切換控制。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，其中，

所述控制開關，包括：常閉點動開關；其中，所述常閉點動開關，包括：自彈型常閉按鍵開關；

和/或，

所述繼電器控制電路，為第一模塊化電路；或者，所述控制開關和所述繼電器控制電路，為第二模塊化電路。

3.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述繼電器控制電路，包括：第一繼電器、第二繼電器和第三繼電器；其中，

所述控制開關，設置在所述電源與所述第一繼電器的第一線圈之間；

所述第一繼電器、所述第二繼電器和所述第三繼電器之間，自鎖和解鎖式連接；并且，所述第一繼電器和所述第二繼電器，分別連接至所述急停控制回路；所述第三繼電器，連接至所述急停備用控制回路。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，其中，

所述第一繼電器的第一觸點開關的連接端連接至所述急停控制回路，所述第一觸點開關的第一控制端連接至所述第二繼電器的第二線圈、以及所述第二繼電器的第二觸點開關的連接端；

所述第二繼電器的第三觸點開關的第一控制端懸空；所述第三觸點開關的第二控制端，連接至所述急停控制回路、以及所述第二繼電器的第四觸點開關的第一控制端；所述第四觸點開關的連接端連接至所述第三繼電器的第三線圈；

所述第三繼電器的第五觸點開關的連接端連接至預設的電源，所述第五觸點開關的第一控制端連接至所述急停備用控制回路。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述繼電器控制電路，還包括：熱插拔指示模塊、第一隔離模塊和第二隔離模塊中的至少之一；其中，

所述熱插拔指示模塊，連接至所述急停備用控制回路，用于在所述示教器的熱插拔過程中指示所述示教器能夠進行熱插拔的狀態；

和/或，

所述第一隔離模塊，設置在所述急停備用控制回路與預設的急停處理電路之間，用于在所述急停備用控制回路側對所述急停控制回路和所述急停備用控制回路進行隔離；

和/或，

所述第二隔離模塊，設置在所述急停控制回路與預設的急停處理電路之間，用于在所述急停控制回路側對所述急停控制回路和所述急停備用控制回路進行隔離。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述繼電器控制電路，還包括：限流模塊；

所述限流模塊，連接至所述熱插拔指示模塊，用于將所述熱插拔指示模塊的電流限定在設定電流范圍內。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，其中，

所述熱插拔指示模塊，包括：LED指示燈；所述LED指示燈的陽極連接至所述急停備用控制回路，所述LED指示燈的陰極連接至所述限流模塊；

和/或，

所述限流模塊，包括：限流電阻；

和/或，

所述第一隔離模塊，包括：第一二極管；所述第一二極管的陽極連接至所述急停備用控制回路，所述第一二極管的陰極連接至所述急停處理電路；

和/或，

所述第二隔離模塊，包括：第二二極管；所述第二二極管的陽極連接至所述急停控制回路，所述第二二極管的陰極連接至所述急停處理電路；

和/或，

所述第一繼電器、所述第二繼電器和所述第三繼電器中的至少一個繼電器，包括：電磁繼電器；所述電磁繼電器的觸點開關，包括：雙刀雙擲開關。