[實用新型]全海深無人潛水器的自主回收裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821662243.1 | 申請日： | 2018-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN208993903U | 公開（公告）日： | 2019-06-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 汪義;涂煊;候健勤;方又方;楊睿熙 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海工業(yè)自動化儀表研究院有限公司 |
| 主分類號： | B63G8/00 | 分類號： | B63G8/00 |
| 代理公司： | 上海申匯專利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐穎 |
| 地址： | 200233 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人潛水器 全海 回收 自主回收裝置 本實用新型 航線 推進器 通信功能控制 加速度信息 姿態(tài)傳感器 北斗衛(wèi)星 傳輸通信 糾錯能力 控制系統(tǒng) 路徑偏移 深海作業(yè) 運動狀態(tài) 自行調(diào)整 航向角 快速性 智能化 北斗 可控 母船 航向 采集 海上 海洋 | ||
1.一種全海深無人潛水器的自主回收裝置，其特征在于，包括安裝在無人潛水器本體頂部玻璃浮球控制艙、無人潛水器本體運動控制系統(tǒng)、北斗衛(wèi)星和科考母船上的水面控制系統(tǒng)，玻璃浮球控制艙內(nèi)有STM32微處理器、北斗定位與通信模塊BDM910、溫度傳感器模塊、光敏傳感器、姿態(tài)傳感器和電源模塊，運動控制系統(tǒng)包括兩個水平推進器、一個轉(zhuǎn)向推進器及各推進器的ELMO驅(qū)動器；玻璃浮球控制艙和運動控制系統(tǒng)之間利用CAN總線通過水密電纜連接通信；姿態(tài)傳感器、北斗定位與通信模塊、溫度傳感器、光敏傳感器與STM32微控制器之間分別通過IIC、USART、單總線、IO口進行通信；溫度傳感器和光敏傳感器共同啟動北斗定位與通信模塊BDM910，北斗定位與通信模塊BDM910發(fā)送位置及姿態(tài)傳感器采集的姿態(tài)數(shù)據(jù)通過北斗衛(wèi)星至母船的水面控制系統(tǒng)，母船水面控制系統(tǒng)將母船位置信息發(fā)送至無人潛水器，無人潛水器頂端的玻璃浮球控制艙內(nèi)的北斗定位與通信模塊BDM910接收到母船位置信息，送STM32微處理器，STM32微處理器輸出控制信號到運動控制系統(tǒng)中各推進器的ELMO驅(qū)動器，ELMO驅(qū)動器驅(qū)動三臺推進器自主的向母船靠攏完成回收。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述全海深無人潛水器的自主回收裝置，其特征在于，所述科考母船上的水面控制系統(tǒng)包括北斗發(fā)送接收終端、水面電源和計算機。
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