[實(shí)用新型]一種桁架式機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821661967.4
• 申請(qǐng)日: 2018-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209078741U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔倫勇;胡勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市遠(yuǎn)洋翔瑞機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/02
• 代理公司: 深圳市深科信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44422
• 代理人: 彭光榮

1.一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：包括X軸運(yùn)動(dòng)模組、Z軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組以及吸盤(pán)組件；所述的Z軸運(yùn)動(dòng)模組設(shè)置在X軸運(yùn)動(dòng)模組上，通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)模組的驅(qū)動(dòng)在X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述的Y軸運(yùn)動(dòng)模組固定在Z軸運(yùn)動(dòng)模組的下方，通過(guò)Z軸運(yùn)動(dòng)模組的驅(qū)動(dòng)在Z軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

所述的Y軸運(yùn)動(dòng)模組包括Y軸伺服電機(jī)、Y軸基座、Y軸滑塊、Y軸齒輪、Y軸導(dǎo)軌以及Y軸齒條，所述的Y軸基座固定在Z軸運(yùn)動(dòng)模組的下端，所述的Y軸伺服電機(jī)固定安裝在Y軸基座上，Y軸齒輪固定安裝在Y軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸頂端；所述的Y軸滑塊固定在Y軸基座上，且該Y軸滑塊滑動(dòng)設(shè)置在Y軸導(dǎo)軌上，所述的Y軸導(dǎo)軌和Y軸齒條沿Y軸方向平行設(shè)置，Y軸導(dǎo)軌與Y軸齒條的兩端分別固定連接，所述的Y軸齒輪與Y軸齒條相嚙合；

所述的吸盤(pán)組件包括多個(gè)吸盤(pán)，且多個(gè)吸盤(pán)均固定安裝在Y軸導(dǎo)軌和Y軸齒條的一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的吸盤(pán)組件還包括有旋轉(zhuǎn)安裝板和翻轉(zhuǎn)氣缸；

所述的旋轉(zhuǎn)安裝板固定在Y軸導(dǎo)軌與Y軸齒條的一端，所述的翻轉(zhuǎn)氣缸固定在旋轉(zhuǎn)安裝板的一側(cè)，多個(gè)吸盤(pán)均安裝在翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸桿上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的Y軸基座由第一基座和第二基座構(gòu)成；

所述的第二基座固定安裝在第一基座的下方，在第一基座上形成了沿Y軸方向的通槽，所述的Y軸滑塊固定安裝在該通槽內(nèi)，所述的Y軸導(dǎo)軌和Y軸齒條從通槽中穿過(guò)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的X軸運(yùn)動(dòng)模組包括X軸方鋼、機(jī)械手托板、X軸滑塊、X軸滑軌、X軸伺服電機(jī)、X軸齒輪以及X軸齒條；

所述的X軸方鋼上并排固定著兩條X軸滑軌，X軸齒條平行于X軸滑軌固定在X軸方鋼上，所述的X軸滑塊滑動(dòng)安裝在X軸滑軌上，且機(jī)械手托板與X軸滑塊固定連接；

所述的X軸伺服電機(jī)固定在機(jī)械手托板上，X軸齒輪與X軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸固定連接，且X軸齒輪與X軸齒條相嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的桁架式機(jī)械手還包括支撐方鋼，所述的支撐方鋼呈豎直狀，支撐方鋼的頂端固定在X軸方鋼兩端的下方位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的Z軸運(yùn)動(dòng)模組包括Z軸鋁型材、Z軸伺服電機(jī)、Z軸絲桿、絲桿螺母、Z軸導(dǎo)軌以及Z軸滑塊；

所述的Z軸伺服電機(jī)固定安裝在Z軸鋁型材的頂端，所述的Z軸絲桿的一端與Z軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸相連接，兩條Z軸導(dǎo)軌平行的固定安裝在Z軸鋁型材上；

所述的絲桿螺母和Z軸滑塊均固定安裝在機(jī)械手托板上，所述的Z軸絲桿從絲桿螺母中穿過(guò)，所述的Z軸導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)置在Z軸滑塊上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于：所述的Z軸運(yùn)動(dòng)模組還包括絲桿螺母連接座，絲桿螺母固定安裝在絲桿螺母連接座上，該絲桿螺母連接座固定在機(jī)械手托板上。