[實用新型]一種柔性自貼地的推料機器人

有效

• 申請號: 201821659178.7
• 申請日: 2018-10-13
• 公開（公告）號: CN209435992U
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 周明俊;殷曉東
• 申請（專利權）人: 鎮江宇誼自動化科技有限公司
• 主分類號: A01K5/02
• 分類號: A01K5/02;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 鎮江基德專利代理事務所(普通合伙) 32306
• 代理人: 崔娟

1.一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，包括主體支架；所述的主體支架包括底架、通過連接板與底架相連的上蓋和設置在底架與上蓋之間的旋轉殼；所述的底架上裝有兩個驅動輪及一個萬向輪，每個驅動輪均通過傳動部件與各自的驅動電機相連；所述的旋轉殼的內部設有若干個固定在旋轉殼內壁上的環架，旋轉殼的上端與上蓋的下端相套接，下端套接在底座的外側；所述的底座包括外表面與旋轉殼下端內壁相配的剛性骨架和與剛性骨架下端相連的彈性膠皮；所述的剛性骨架通過若干個彈性連接件與推料機器人的主體支架相連。

2.根據權利要求1所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，所述的剛性骨架通過若干個彈性連接件與底架相連。

3.根據權利要求1所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，所述的剛性骨架通過若干個彈性連接件與旋轉殼的內壁相連。

4.根據權利要求1所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，所述的彈性連接件是軟性彈索或彈簧。

5.根據權利要求1所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，還包括設置于旋轉殼內的活動支架和呈三角分布的三個導向軸，所述導向軸的一端與上蓋相連，另一端穿過活動支架與底架相連；所述活動支架的中部設有一套設在絲桿上的絲桿螺母，所述絲桿的一端與伺服電機相連，另一端與底架相連；

活動支架的圓周邊緣處設有若干個周轉滑輪，周轉滑輪的外周抵接在旋轉殼的內表面，周轉滑輪的上端抵接在旋轉殼中任一環架的下表面。

6.根據權利要求5所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，還包括一控制桿，所述的控制桿的上端穿出上蓋并可相對于上蓋上下活動，下端穿過活動支架；控制桿在活動支架所在平面的上、下方，分別設有上限位感應器與下限位感應器。

7.根據權利要求6所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，所述的上、下限位感應器通過控制單元與伺服電機相連。

8.根據權利要求1所述的一種柔性自貼地的推料機器人，其特征在于，所述的傳動部件為鏈條，鏈條的一端與驅動輪相連，另一端與驅動電機相連。