[實用新型]串聯式繩驅機械手關節運動的被動解耦機構

有效

• 申請號: 201821652566.2
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN208854628U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 于立娟;魏寧波;李棟;吳國民
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 齊安全;胡景陽

1.一種串聯式繩驅機械手關節運動的被動解耦機構，其特征在于，所述的串聯式繩驅機械手關節運動的被動解耦機構包括基座系統(1)、解耦模塊(4)、1號解耦繩(5)、1號手臂系統(7)、2號手臂(8)、2號解耦繩(11)、2號驅動繩(13)與1號驅動繩(15)；

所述的基座系統(1)包括2號驅動輪(14)、1號驅動輪(16)、基座板(31)；

所述的1號手臂系統(7)包括1號主動輪(10)、圓軸(21)、1號手臂板(27)與2號圓頭平鍵(28)；

所述的解耦模塊(4)通過其中導軌(24)安裝在基座板(31)上的矩形凹槽內，1號手臂系統(7)通過1號主動輪(10)中的小軸段的下端安裝在基座板(31)上的右光通孔中，2號手臂(8)采用2號圓頭平鍵(28)與圓軸(21)安裝在1號手臂板(27)的右端；1號驅動繩(15)套裝在安裝在基座板(31)上的1號驅動輪(16)與1號主動輪(10)的上方的環形凹槽內，1號解耦繩(5)把基座系統(1)、解耦模塊(4)與1號手臂系統(7)串聯起來，2號解耦繩(11)把基座系統(1)、解耦模塊(4)與1號手臂系統(7)串聯起來，2號驅動繩(13)把基座系統(1)、解耦模塊(4)與1號手臂系統(7)串聯起來。

2.按照權利要求1所述的串聯式繩驅機械手關節運動的被動解耦機構，其特征在于，所述的基座系統(1)還包括1號導向輪組(2)、1號銷釘(17)、2號銷釘(20)、2個結構相同的3號銷釘(18)、2個結構相同的6號銷釘(32)、2號導向輪組(33)、3號導向輪組(37)與4號導向輪組(38)；

所述的1號銷釘(17)的下端插入基座板(31)上的左光通孔中，1號銷釘(17)的下端與基座板(31)上的左光通孔之間為過盈配合，2號銷釘(20)的下端插入基座板(31)上的中光通孔中，兩者之間同樣是過盈配合；1號驅動輪(16)安裝在1號銷釘(17)的上端，兩者之間為過盈配合，2號驅動輪(14)安裝在2號銷釘(20)的上端，兩者之間為過盈配合，1號驅動輪(16)高于2號驅動輪(14)；

2個結構相同的3號銷釘(18)以縱向對稱線對稱地安裝在基座板(31)上，2個結構相同的6號銷釘(32)也以縱向對稱線對稱地安裝在基座板(31)上；并且2個結構相同的3號銷釘(18)與2個結構相同的6號銷釘(32)以基座板(31)上的矩形凹槽的槽底的縱向對稱中心線對稱地安裝在基座板(31)上，2個結構相同的3號銷釘(18)與2個結構相同的6號銷釘(32)對稱地安裝在矩形凹槽的兩側；縱向對稱線后方的3號銷釘(18)的上端過盈配合安裝了1號導向輪組(2)，后方的3號銷釘(18)的上端過盈配合安裝了3號導向輪組(37)；縱向對稱線后方的6號銷釘(32)的上端安裝了2號導向輪組(33)，縱向對稱線前方的6號銷釘(32)的上端安裝了4號導向輪組(38)。

3.按照權利要求1或2所述的串聯式繩驅機械手關節運動的被動解耦機構，其特征在于，所述的基座板(31)為長條形的板類結構件，基座板(31)由左半圓板、中矩形板與右半圓板組成，左半圓板、中矩形板與右半圓板連成一體，基座板(31)的右端還設置一個向下凹的圓弧形沉臺；圓弧形沉臺的前后兩邊突出的圓弧壁面對1號手臂系統(7)限位，圓弧形沉臺上設置有通孔，通孔中心與半圓弧中心重合；基座板(31)的中段的前后兩邊設置有結構相同的矩形凸臺，與矩形凸臺相鄰的右側設置有用于安裝解耦模塊(4)的矩形凹槽，矩形凹槽前后貫通，矩形凹槽的槽底上沿縱向的中心線設置有3個螺紋孔，2個結構相同的矩形凸臺用于固定1號解耦繩(5)與2號解耦繩(11)的一端，基座板(31)上沿縱向對稱線從左至右設置有安裝1號銷釘(17)、2號銷釘(20)與安裝1號主動輪(10)的左光通孔、中光通孔與右光通孔，其中右光通孔是設置在圓弧形沉臺上的通孔。