[實(shí)用新型]一種機(jī)械抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821650954.7
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN209335637U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍鴿
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南中谷科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械抓手，包括基座，以及設(shè)置在基座上的驅(qū)動電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和抓手機(jī)構(gòu)；傳動機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母、滑動塊，絲桿與驅(qū)動電機(jī)的輸出軸固定連接，絲桿螺母安裝在絲桿上螺旋傳動，滑動塊與絲桿螺母固定連接；抓手機(jī)構(gòu)包括左爪、右爪、左連桿、右連桿，左爪與右爪皆為弧形爪狀結(jié)構(gòu)并延伸出基座外，且左爪與右爪相對設(shè)置在滑動塊的中心延長線兩側(cè)。本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型機(jī)械抓手通過模擬人手設(shè)計(jì)的左右爪結(jié)構(gòu)，配合絲桿傳動結(jié)構(gòu)及連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)左右爪相對閉合與張開動作，從而解決杯裝飲料機(jī)中接杯、握杯、放杯等抓取問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，特別是一種應(yīng)用于杯裝飲料機(jī)的機(jī)械抓手。

背景技術(shù)

目前杯裝飲料機(jī)內(nèi)還沒有專門設(shè)計(jì)的機(jī)械手，只有簡單的平移機(jī)構(gòu)，尤其是針對杯裝飲料機(jī)要實(shí)現(xiàn)接杯、握杯、放杯等抓取動作，如果要實(shí)現(xiàn)杯裝飲料機(jī)的全自動控制，首先就需要一種可以實(shí)現(xiàn)人手功能的機(jī)械抓手。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種可自如抓杯的機(jī)械抓手。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械抓手，包括基座，以及設(shè)置在基座上的驅(qū)動電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和抓手機(jī)構(gòu)；

所述傳動機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母、滑動塊，所述絲桿與所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸固定連接，所述絲桿螺母安裝在絲桿上螺旋傳動，所述滑動塊與絲桿螺母固定連接；

所述抓手機(jī)構(gòu)包括左爪、右爪、左連桿、右連桿，所述左爪與右爪皆為弧形爪狀結(jié)構(gòu)并延伸出基座外，且左爪與右爪相對設(shè)置在滑動塊的中心延長線兩側(cè)，所述左爪尾端具有第一連接部且該第一連接部的末端與基座樞軸連接，所述右爪尾端具有第二連接部且該第二連接部的末端與基座樞軸連接，所述左連桿固定連接在第一連接部的前端與滑動塊的左側(cè)之間，所述右連桿固定連接在第二連接部的前端與滑動塊的右側(cè)之間。

進(jìn)一步，所述傳動機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌固定于基座上并與所述滑動塊滑動連接，所述絲桿與導(dǎo)軌平行設(shè)置。

其中，所述第一連接部的末端以及第二連接部的末端皆為套環(huán)，該套環(huán)與固定連接在基座上的旋轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)連接。

進(jìn)一步，所述套環(huán)內(nèi)具有上臺階和下臺階，上臺階上從下至上設(shè)置有套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上的第一法蘭軸承、第一墊圈，下臺階從下至上設(shè)置有套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上的第二墊圈、第二法蘭軸承。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)軸采用賽打螺釘，所述第一墊圈、第二墊圈采用四氟乙烯墊圈。

進(jìn)一步，所述絲桿與所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸之間通過聯(lián)軸器固定連接。

進(jìn)一步，所述抓手機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)置有光柵傳感器以檢測左爪或右爪的位置。

進(jìn)一步，所述基座上設(shè)置有抓手罩，所述驅(qū)動電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)皆位于該抓手罩內(nèi)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)支架安裝于基座。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型機(jī)械抓手通過模擬人手設(shè)計(jì)的左右爪結(jié)構(gòu)，配合絲桿傳動結(jié)構(gòu)及連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)左右爪相對閉合與張開動作，從而解決杯裝飲料機(jī)中接杯、握杯、放杯等抓取問題。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做進(jìn)一步的說明。

圖1是本實(shí)用新型機(jī)械抓手的閉合狀態(tài)圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)械抓手的張開狀態(tài)圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)械抓手的爆炸圖；

圖4是本實(shí)用新型機(jī)械抓手的左爪分解圖。

具體實(shí)施方式