[實用新型]一種用于物流配送的自動巡航四足機器人

有效

• 申請號: 201821650827.7
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN209023007U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 劉智勇;李興龍;余宗澤;肖軒;鐘毅;邵祎琦;王曉穎;張傳林;李逸飛;季亮輝;米浩;陳達
• 申請（專利權）人: 北京真機智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 武媛;呂學文

本實用新型實施例公開了一種用于物流配送的自動巡航四足機器人，所述機器人包括機械系統、動力系統以及反饋與控制系統。本實用新型實施例的四足機器人用以解決現有物流配送機器人在配送環境適應性、配送重量和安全性以及規定限制方面所遇到的問題，該機器人能夠實現在不平整路面、樓梯等復雜路況上實現較大重量貨物的無人配送。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種用于物流配送的自動巡航四足機器人。

背景技術

現在物流行業的無人配送已經成為了一種行業發展趨勢，但是現有的無人配送機器人在如今復雜多變的配送環境上還有著很大的局限性。在現在市面上廣泛使用的配送機器人主要為兩種——無人車和無人機。無人車在實現復雜路況配送的時候，比如坑洼不平的路面，斜坡，樓梯等，往往顯得力不從心；而無人機則更加受限：首先一個小型的無人機在實現到戶配送的時候所能承載的重量并不能太重，其次受民航局空管行業管理辦公室所發布的規定限制，無人機所能飛越的地區并不廣泛，很難適應現在的物流市場。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種用于物流配送的自動巡航四足機器人，用以解決現有物流配送機器人在配送環境適應性、配送重量和安全性以及規定限制方面所遇到的問題，該機器人能夠實現在復雜路況上的無人配送，具體來說，能夠在不平整路面、樓梯等復雜路況上實現較大重量貨物的配送。

為實現上述目的，本實用新型實施例提供一種用于物流配送的自動巡航四足機器人，所述機器人包括機械系統、動力系統以及反饋與控制系統；其中

所述機械系統包括機身部分和四個腿部模塊；機身部分承載動力系統以及反饋與控制系統兩個系統中的部分組件；四個腿部模塊分別安裝在機身部分兩個側面的前端和后端，從而支撐機身部分，每個所述腿部模塊包括大腿、小腿和足端；

所述動力系統包括八個伺服電機和四個電動推力桿，其中四個伺服電機分別用于控制四個腿部模塊中大腿的側向旋轉，即控制大腿同機身部分連接的髖關節的側向旋轉，另外四個伺服電機分別用于控制四個腿部模塊中大腿的前后向旋轉；四個電動推力桿分別用于控制四個腿部模塊中小腿的前后向旋轉，即控制大腿和小腿連接的膝關節的轉動；

所述反饋與控制系統包括八個伺服電機的驅動模塊，四個電動推力桿的驅動板，一個下位機板，一個主板，一個激光雷達和八塊應變片。

進一步的，所述機身部分的底面與腿部模塊的支撐面基本平行，所述機身部分還用于承載配送物品。

進一步的，動力系統中用于控制大腿側向旋轉的四個伺服電機安裝在機身部分上；用于控制大腿前后向旋轉的四個伺服電機以及控制小腿前后向旋轉的四個電動推力桿安裝在腿部模塊上。

進一步的，反饋與控制系統中的八塊應變片固定在腿部模塊中的足端上；而伺服電機的驅動模塊、電動推力桿的驅動板、下位機板、主板和激光雷達固定在機身部分上。

進一步的，四個腿部模塊的結構相同，且安裝部位相對于機身部分中軸線呈左右對稱分布。

進一步的，每個腿部模塊中大腿的側向旋轉自由度方向和前后向旋轉自由度方向正交；大腿的前后向旋轉自由度方向和小腿的前后向旋轉自由度方向共面。即每個腿部模塊具有三個自由度，分別為髖部相互正交的兩個自由度和膝關節一個自由度。

在一個實施方案中，大腿和小腿的長度基本相等；用于控制大腿前后向旋轉的伺服電機為立式電機，大腿由立式電機嵌入大腿進行帶動；小腿與大腿鉸支連接，并由電動推力桿進行驅動。

進一步的，所述足端內部安裝有油壓避震器，同時足端底部外周固定有耐磨橡膠墊。通過油壓避震器和耐磨橡膠墊的共同緩沖避震作用，提高了四足機器人的巡航穩定性，保護了機身部分的元器件和機體以及配送物品的安全。

本實用新型實施例具有如下優點：