[實用新型]基于kinect2的實驗用slam小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821647559.3
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN208886330U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑云清;黎潤舟
• 申請（專利權(quán)）人: 鮑云清
• 主分類號: F16M11/42
• 分類號: F16M11/42;B60K7/00;G08C17/02
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11471
• 代理人: 王金寶

本實用新型涉及一種小車，特別是一種體積小、移動方便、成本低廉的基于kinect2的實驗用slam小車。基于kinect2的實驗用slam小車，包括遠程操作電腦、小車遙控裝置和車體，在該車體兩側(cè)的四個角部分別設(shè)置有一個麥克納姆輪；在所述的車體內(nèi)設(shè)置有與麥克納姆輪配合的驅(qū)動裝置，在所述的車體上放置有筆記本電腦和與該筆記本電腦連接的RGBD攝像頭；所述的小車遙控裝置與驅(qū)動裝置無線連接，所述的遠程操作電腦與筆記本電腦無線連接。本實用新型的基于kinect2的實驗用slam小車，通過車體、遠程操作電腦、小車遙控裝置、車體以及麥克納姆輪等的配合，使得整個裝置具有體積小、移動方便、成本低廉的特點，方便進行kinect2的實驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種小車，特別是一種體積小、移動方便、成本低廉的基于kinect2的實驗用slam小車。

背景技術(shù)

室內(nèi)三維建圖可以用于影視制作，室內(nèi)裝修設(shè)計等領(lǐng)域，但用人力去建模很麻煩，耗費時間和成本，所以基于kinect2相機的RGBD slam算法可以自動對室內(nèi)進行三維建模，并通過一幀幀的圖片擬合出運動軌跡，自動生成室內(nèi)環(huán)境的三維點云圖。這種設(shè)備一般使用激光雷達，體積大，價格貴，一般在8000元以上，而且需要人來手動移動來完成掃描，不夠便利。我們的產(chǎn)品使用kinect的彩色與深度攝像頭，只需要800元左右。搭載相機的小車可以讓人無需繁重的勞動就能操控小車掃描整個房間。

實驗室中，有許多研究slam的課題，一般需要一個移動平臺搭載RGBD相機(如kinect)來進行建模，檢驗算法的性能或是給學習者一個體驗學習slam的實驗器材。然而，能夠方便的同時搭載筆記本電腦與kinect相機(slam學習的標準配置)的移動裝置現(xiàn)在主要是從外國進口的turtlebot系列，turtlebot2可以完成上述的要求，體積比較大，不方便搬運，而且價格貴。我們的產(chǎn)品也可以用于實驗室學習研究，體積只有turtlebot2一半，價格也更低。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種體積小、移動方便、成本低廉的基于kinect2的實驗用slam小車。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用技術(shù)方案是：基于kinect2的實驗用slam小車，包括遠程操作電腦、小車遙控裝置和車體，在該車體兩側(cè)的四個角部分別設(shè)置有一個麥克納姆輪；在所述的車體內(nèi)設(shè)置有與麥克納姆輪配合的驅(qū)動裝置，在所述的車體上放置有筆記本電腦和與該筆記本電腦連接的RGBD攝像頭；所述的小車遙控裝置與驅(qū)動裝置無線連接，所述的遠程操作電腦與筆記本電腦無線連接。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：所述的驅(qū)動裝置包括微型電機、蓄電池以及單片機，所述的蓄電池和單片機設(shè)置在車體內(nèi)，且相互連接；所述的微型電機為四個，分別對應(yīng)配合每一個麥克納姆輪；所述的單片機通過無線模塊與所述的小車遙控裝置連接。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：所述的無線模塊包括WIFI模塊。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：所述的無線模塊包括藍牙模塊。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：所述的車體的頂部設(shè)置有放置架，該放置架包括從下到上設(shè)置的第一放置板和第二放置板，所述的第一放置板和第二放置板之間通過螺栓連接并隔開。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：所述的第一放置板和第二放置板表面設(shè)置有防滑紋路。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：在所述的第一放置板表面設(shè)置有與筆記本電腦適配的限位條。

進一步的，為更好地實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設(shè)置結(jié)構(gòu)：在所述的第二放置板表面設(shè)置有與RGBD攝像頭適配的限位條。