[實用新型]一種行李升降機器人

有效

• 申請號: 201821644263.6
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN211768761U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 鄭艷;王智慧;王淑浩;張麗
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;A45C13/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行李升降機器人，包括移動承載裝置、升降驅動裝置、并聯工作臂和末端執行器，其特征在于：所述的移動承載裝置包括底座、前驅動輪、后驅動輪、可調支腿、立柱、頂梁和扶手，兩個前驅動輪安裝在底座的前端，兩個后驅動輪安裝在底座的后端，所述的可調支腿安裝在底座前方兩側，所述的升降驅動裝置固定安裝在頂梁和立柱上，且升降驅動裝置的前端與并聯工作臂的后端通過鉸鏈相連接，所述的立柱有兩個，呈左右對稱布置在底座與頂梁之間，且與底座、頂梁均固連,所述的兩個立柱的前側面上均固定安裝有前直線導軌，所述的兩個立柱的后側面上均固定安裝有后直線導軌，且所述的后直線導軌采用Ω型直線導軌；所述的并聯工作臂為4UPR結構的并聯機構，所述的末端執行器安裝在并聯工作臂的前端，并聯工作臂的后端安裝在立柱上并可沿著立柱上下滑移，所述的扶手的數量為二，且呈左右對稱固定安裝在立柱的外側面上；

所述的升降驅動裝置包括升降馬達、導向鏈輪、鏈條和配重塊，所述的導向鏈輪和鏈條的數量均為二，且呈左右對稱布置在頂梁上，所述的升降馬達固定安裝在頂梁的頂部中間位置，兩個導向鏈輪位于頂梁的中部兩側，且固定安裝在升降馬達的輸出軸上，所述的鏈條的前端與并聯工作臂的后端頂部通過鉸鏈相連接，鏈條的后端與配重塊通過鉸鏈相連接，且所述的鏈條與導向鏈輪保持嚙合；所述的配重塊位于立柱的后側，配重塊的前端與立柱上的后直線導軌通過滑移副相連接；左右兩個配重塊之間通過U型連桿相連接，所述的配重塊采用分體式結構,可沿著前后方向增加配重塊的數量，且前后布置的配重塊之間通過螺釘相連接；

所述的并聯工作臂包括工作臂安裝座、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈，所述的工作臂安裝座位于立柱的前側，在所述的工作臂安裝座的后端面上設有兩個對稱布置的后滑塊，后滑塊與立柱的前直線導軌通過滑移副相連接；所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈的結構完全相同，其機構拓撲結構均為UPR結構；所述的第一支鏈和第三支鏈呈左右對稱布置在工作臂安裝座上，所述的第二支鏈和第四支鏈呈上下對稱布置在工作臂安裝座上。

2.根據權利要求1所述的一種行李升降機器人，其特征在于：所述的可調支腿包括支腿箱、伸縮臂、垂直支腿、支腿伸縮缸、擺角調節缸和垂直伸縮缸，所述的支腿箱的后端與底座通過鉸鏈相連接，所述的伸縮臂的后端套裝在支腿箱內且可在支腿箱內滑移；所述的支腿伸縮缸安裝在支腿箱和伸縮臂外側，所述的支腿伸縮缸的前端與支腿箱通過鉸鏈相連接，所述的支腿伸縮缸的后端與伸縮臂通過鉸鏈相連接；所述的垂直支腿的頂部固定安裝在伸縮臂的前部末端；所述的擺角調節缸的兩端分別與底座、支腿箱通過鉸鏈相連接；所述的垂直伸縮缸平行于垂直支腿布置，所述的垂直伸縮缸的上端與伸縮臂的前端通過鉸鏈相連接，所述的垂直伸縮缸的下端與垂直支腿的底部通過鉸鏈相連接；所述的支腿伸縮缸、擺角調節缸和垂直伸縮缸采用雙作用氣缸。

3.根據權利要求1所述的一種行李升降機器人，其特征在于：所述的第一支鏈包括第一后萬向節、第一伸縮桿組和第一前鉸鏈，所述的第一后萬向節的后端與工作臂安裝座相固連；所述的第一伸縮桿組的后端與第一后萬向節的前端相固連，所述的第一伸縮桿組的前端與第一前鉸鏈的后端相固連，第一前鉸鏈的前端與末端執行器相固連；

所述的第一伸縮桿組包括第一后連接座、第一伸縮桿、第一電動推桿和第一前連接座，所述的第一后連接座的后端與第一后萬向節的前端相固連，所述的第一伸縮桿的后端與第一后連接座固連，所述的第一伸縮桿的前端與第一前連接座固連，所述的第一電動推桿的兩端分別與第一后連接座、第一前連接座通過鉸鏈相連接，所述的第一電動推桿與第一伸縮桿平行布置在第一后連接座、第一前連接座之間。