[實用新型]外科手術機器人的多自由度器械連接機構

有效

• 申請號: 201821639548.0
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564210U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，包括旋轉機構、設置在所述旋轉機構中的擺動機構以及設置在所述擺動機構中的開合機構，其中，所述旋轉機構與傳動座轉動連接，所述擺動機構的一端分別與所述旋轉機構和所述開合機構鉸接，所述擺動機構的另一端與所述傳動座上的第一座固定連接，所述開合機構的一端設置有多自由度器械，所述開合機構的另一端與所述傳動座上的第二座固定連接。

2.根據權利要求1所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述旋轉機構包括器械桿，所述器械桿與所述傳動座上的轉軸相連。

3.根據權利要求2所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述器械桿的外壁上設置有第一卡槽，所述轉軸上設置有定位凸起，所述第一卡槽與所述定位凸起相卡合。

4.根據權利要求2或3所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述擺動機構包括同軸地設置在所述器械桿中的推動桿，所述推動桿的一端與滑動地設置在傳動座上的第一座相連，另一端通過夾持頭與所述器械桿鉸接。

5.根據權利要求4所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述推動桿的第一端設置有轉接頭，所述轉接頭設置在所述器械桿中，所述轉接頭的端部連接有擺動桿，所述擺動桿與所述夾持頭的側部鉸接，所述多自由度器械與所述夾持頭的端部相連；所述推動桿的第二端與卡接管相連；所述卡接管的外壁上設置有與第一座卡合連接的第二卡槽。

6.根據權利要求5所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述器械桿的端部設置有旋轉頭，所述旋轉頭上設置有開口槽，所述夾持頭遠離所述多自由度器械的端部設置在所述開口槽中。

7.根據權利要求6所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述開合機構包括同軸地設置在所述推動桿中的牽引桿，所述牽引桿的一端與滑動地設置在傳動座上的第二座相連，另一端與所述傳動座相連。

8.根據權利要求7所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述牽引桿的第一端依次穿過旋轉頭和夾持頭后與所述夾持頭相連，所述牽引桿的第二端設置有與第二座卡合連接的第三卡槽。

9.根據權利要求8所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述牽引桿第一端的兩側設置有銷軸，所述多自由度器械的側壁上設置有斜孔，所述銷軸穿過所述斜孔后與所述夾持頭的側壁轉動連接。

10.根據權利要求9所述的外科手術機器人的多自由度器械連接機構，其特征在于，所述牽引桿與所述夾持頭之間設置有彈簧。