[實用新型]果蔬采摘機器人

有效

• 申請號: 201821638766.2
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN209425425U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 李尚杰;董暢;周怡君;錢卓欣
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;A01D46/30;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 劉忠祥

1.一種果蔬采摘機器人，包括行走機架（3），其特征在于：在所述行走機架（3）上轉動安裝有四個行走輪（1），每一行走輪（1）均對應有一與之傳動連接的行走電機（2）；在行走機架（3）上固定安裝有收納容器（4）和手臂基座（6）；在手臂基座（6）的頂部絞支有下伸展臂（8），下伸展電機（7）安裝于手臂基座（6）上，該下伸展臂（8）固定連接于下伸展電機（7）的輸出軸端；在下伸展臂（8）的另一端絞支有前伸展臂（10），前伸展電機（9）安裝于下伸展臂（8）上，該前伸展臂（10）固定連接于前伸展電機（9）的輸出軸端，前伸展電機（9）的轉動中心線與下伸展電機（7）的轉動中心線相平行；在前伸展臂（10）的另一端鉸支有手腕架（12），手腕電機（11）固定安裝于前伸展臂（10）上，手腕架（12）固定連接于手腕電機（11）的輸出軸端；手腕電機（11）的轉動中心線與下伸展電機（7）或前伸展電機（9）的轉動中心線相互垂直；在手腕架（12）頂部固定安裝有導軌滑座（16）和采摘電機（14），安裝于采摘電機（14）軸端的采摘齒輪（15）與采摘齒條（13）相嚙合，該采摘齒條（13）與滑動導軌（17）固定連接，滑動導軌（17）滑動支承于導軌滑座（16）上，在滑動導軌（17）的前端安裝有切割電機（18），在切割電機（18）的軸端安裝有切割刀片（19）；在手腕架（12）的下部固定安裝有夾持基座（26），該夾持基座（26）上轉動支承有兩只相互嚙合的夾持齒輪（28），該夾持齒輪（28）由夾持電機（27）驅動；在夾持基座（26）上還鉸支有兩根夾持連桿（30），在每一夾持齒輪（28）上均固連有夾持擺桿（29），同一側的夾持擺桿（29）和夾持連桿（30）的外伸端鉸支有一采摘夾持指（20），每一采摘夾持指（20）的內側夾持面上均設置有采摘氣囊（23），兩只采摘夾持指（20）相對設置；切割刀片（19）位于采摘夾持指（20）的上方；輸果管（5）的一個端口位于采摘夾持指（20）的后方，輸果管（5）的另一端口則與收納容器（4）位置相對應。

2.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述行走電機（2）固定安裝于行走機架（3）上，行走輪（1）固定連接于行走電機（2）的輸出軸端。

3.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：在所述下伸展臂（8）上安裝有下伸展臂轉軸（801），下伸展臂轉軸（801）通過下伸展臂軸承（802）轉動支承于手臂基座（6）上，該下伸展臂轉軸（801）與下伸展電機（7）位置相對且處于同一中心線上。

4.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：在所述前伸展臂（10）上安裝有前伸展臂轉軸（101），前伸展臂轉軸（101）通過前伸展臂軸承（102）轉動支承于下伸展臂（8）上，該前伸展臂轉軸（101）與前伸展電機（9）位置相對且處于同一中心線上。

5.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：在所述手腕架（12）上安裝有手腕轉軸（121），手腕轉軸（121）通過手腕軸承（122）轉動支承于前伸展臂（10）上，該手腕轉軸（121）與手腕電機（11）位置相對且處于同一中心線上。

6.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述采摘電機（14）通過導軌滑座（16）固定安裝于手腕架（12）上。

7.根據權利要求1或6所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述夾持基座（26）、采摘夾持指（20），以及與該采摘夾持指（20）相對應的夾持擺桿（29）和夾持連桿（30）構成平行四邊形機構；在相互嚙合的夾持齒輪（28）中一夾持齒輪（28）安裝于夾持電機（27）的輸出軸上，另一夾持齒輪（28）轉動支承于夾持基座（26）上，夾持電機（27）固定安裝于夾持基座（26）上。

8.根據權利要求1或6所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述采摘氣囊（23）上裝有握力傳感器（24）。

9.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述采摘夾持指（20）上安裝有找果傳感器（21）；所述切割刀片（19）為帶鋸齒的圓形刀片。

10.根據權利要求1所述的果蔬采摘機器人，其特征在于：所述手臂基座（6）、下伸展臂（8）、前伸展臂（10）以及手腕架（12）均采用框架式結構，所述輸果管（5）從手腕架（12）穿過前伸展臂（10）、下伸展臂（8）而固定于手臂基座（6）上。