[實用新型]一種管道水射流清洗機器人

有效

• 申請號: 201821635652.2
• 申請日: 2018-10-08
• 公開（公告）號: CN209577643U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 黃斌;李亞飛;夏軻;周佩劍;牟介剛
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B9/051
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種管道水射流清洗機器人，其特征在于，所述機器人包括用于支撐整個設備的支撐機構、用于提供前行驅動力的驅動機構和用于對管道內壁進行旋轉高壓水射流清洗的清洗機構，所述支撐機構與驅動機構通過連桿連接，所述驅動機構與清洗機構通過旋轉接頭連接；所述清洗機構包括旋轉接頭、噴頭和噴嘴，所述旋轉接頭一端與蓋板連接，所述旋轉接頭可旋轉的另一端與噴頭連接，所述噴頭上設置噴嘴。

2.如權利要求1所述的一種管道水射流清洗機器人，其特征在于：所述支撐機構包括行走支撐架、第一步進電機、第一步進電機支撐架、蓋板、長絲杠、滑桿、第一絲杠螺母、支撐輪輪架、支撐輪輪架支撐桿、支撐輪、滑桿滑套、第二絲杠螺母、驅動輪支撐架和滑桿彈簧，所述第一步進電機固定在右側蓋板上；所述右側蓋板右側面上開有一個圓形通孔和三個沿周向均勻分布的螺紋孔；所述滑桿兩端各開有一段螺紋，通過螺旋配合與所述右側壓蓋固定；絲杠左端與步進電機輸出軸相連接，長絲杠的左右兩端分別有兩段旋向相同的螺紋；所述第一絲杠螺母和第二絲杠螺母上開有螺紋孔和周向均勻分布的三個光孔，所述第一絲杠螺母和第二絲杠螺母通過螺旋配合依次旋合在長絲杠上，三個光孔分別與三根滑桿配合并套設在滑桿上；在第一絲杠螺母右側的光桿上套設有兩個滑桿滑套，其中右側滑桿滑套固定在滑桿上，左側滑桿滑套可以沿滑桿進行移動；在兩個所述滑桿滑套之間安裝有滑桿彈簧；所述支撐輪輪架一端與所述第一絲杠螺母鉸接，另一端通過輪軸安裝有支撐輪；所述支撐輪輪架支撐桿一端與所述支撐輪輪架鉸接，另一端與套設在光桿上左側的滑桿滑套鉸接，為所述支撐輪輪架提供支撐；所述驅動輪支撐架一端與所述第二絲杠螺母鉸接，所述驅動輪支撐架另一端與驅動輪輪架鉸接。

3.如權利要求1或2所述的一種管道水射流清洗機器人，其特征在于：所述驅動機構包括驅動輪、驅動輪輪架、蝸輪、蝸桿和第二步進電機，所述蝸桿通過聯軸器與第二步進電機輸出軸相連接，所述蝸桿通過傳動將動力傳輸給蝸輪，所述蝸輪與主動帶輪之間通過鍵連接，所述主動帶輪通過V帶與從動帶輪傳動連接，所述主動帶輪和從動帶輪位于所述驅動輪輪架上，所述從動帶輪與所述驅動輪同軸設置。