[實用新型]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201821628214.3
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209734140U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 李耀;陳超;龔俊杰;凌正剛;劉通
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供的手術機器人包括推手、臺車、機械臂、手術器械組件以及用于連接機械臂和手術器械組件的滑臺，手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，滑臺包括限位組件以限定手術器械沿滑臺方向的運動范圍，手術器械能夠進行旋轉偏轉運動和開合運動，滑臺還包括帶有編碼器的驅動電機。能夠通過限位組件限制手術器械沿著滑臺的直線運動，防止手術器械運動到極限位置的情況發生而減小損壞的風險；該手術機器人的手術器械能夠做偏轉運動和開合運動，從而增大了手術器械的自由度和靈活性，更加利于醫生操控進行手術。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種手術機器人。

背景技術

在微創外科手術中，經常需要醫生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術，需要醫生長時間站立并手持微型手術器械進行手術，醫生很容易疲勞，從而影響手術的質量。同時，常規的微創手術器械是對傳統開放性手術器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫生疲勞，難以避免醫生的手顫、疲勞引起的手術的精確度的降低，不便于手術的順利開展。

目前，有機器人輔助的微創外科手術逐步應用到實際的臨床中，這些機器人輔助的外科手術有的自由度較低，例如在進行較復雜的微創手術時，無法滿足醫生在進行手術時對手術器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求，因此現有技術中機器人手術操作存在不靈活的技術問題。

實用新型內容

針對上述現有技術中的問題，本申請提出了一種手術機器人，其能夠防止手術器械的直線運動到極限位置造成損壞，并且該手術器械還能夠進行偏轉運動和開合運動，增強了手術器械的自由度、靈活性和靈敏度。

本實用新型提供的手術機器人包括推手、臺車、機械臂、手術器械組件以及用于連接機械臂和手術器械組件的滑臺，手術器械組件包括器械固定裝置和手術器械，滑臺包括限位組件以限定手術器械沿滑臺方向的運動范圍，手術器械能夠進行偏轉運動和開合運動，滑臺還包括帶有編碼器的驅動電機。

在一個實施方式中，器械固定裝置上設置有動力源，動力源包括：偏轉電機，其通過第一聯軸器、第二聯軸器和第三聯軸器使手術器械做偏轉運動；開合電機，其通過第四聯軸器、第五聯軸器和第六聯軸器使手術器械做開合運動。

在一個實施方式中，限位組件包括分別位于滑臺的兩個端部的第一限位開關和第二限位開關。

在一個實施方式中，器械固定裝置包括驅動座、設置在驅動座上的隔離座以及設置在隔離座上的傳動座。

在一個實施方式中，傳動座和隔離座之間通過第一快拆機構和/或第三快拆機構連接。

在一個實施方式中，隔離座和驅動座之間通過第二快拆機構和/或第四快拆機構連接。

在一個實施方式中，滑臺通過手術器械連接支座與手術器械連接。

在一個實施方式中，滑臺還包括戳卡機構，戳卡機構包括戳卡以實現手術器械組件在患者體內沿著戳卡的軸線方向的插入和拔出。

在一個實施方式中，戳卡上設置標識線以對進入患者體內的手術戳卡進行定位。

在一個實施方式中，手術器械為手術鉗、手術剪。

通過本實用新型提供的手術機器人，能夠通過限位組件限制手術器械沿著滑臺的直線運動，防止手術器械運動到極限位置的情況發生而減小損壞的風險；該手術機器人的手術器械能夠做偏轉運動和開合運動，從而增大了手術器械的自由度和靈活性，更加利于醫生操控進行手術。

上述技術特征可以各種適合的方式組合或由等效的技術特征來替代，只要能夠達到本實用新型的目的。

附圖說明

在下文中將基于實施例并參考附圖來對本實用新型進行更詳細的描述。其中：