[實用新型]外科手術機器人的器械連接機構

有效

• 申請號: 201821628194.X
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209734139U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種外科手術機器人的器械連接機構，涉及手術機器人技術領域，用于解決現有技術中存在的器械連接機構與座體之間的連接不穩定的技術問題。本實用新型的外科手術機器人的器械連接機構，包括固定軸和設置在所述固定軸中的擺動機構，通過在固定軸和擺動機構上分別設置固定裝置和卡合裝置，從而使固定軸與座體(即傳動座)之間形成固定連接，并且擺動機構與座體也進行固定，即器械連接機構與座體之間的固定點增加為兩個，從而提高其連接的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及手術機器人技術領域，特別地涉及一種外科手術機器人的器械連接機構。

背景技術

微創外科手術在傳統的外科手術的基礎上，以術后恢復快、創傷小等很多優點，得到實踐并迅速發展。作為微創代表的腹腔鏡微創外科手術，它已成為傳統開放性手術的一次重大變革。隨著微創外科領域的拓展，微創外科手術機器人系統針對常規腔鏡技術在臨床應用中的局限性，為進一步完善微創手術提供了新的途經。

目前，現有的微創外科手術機器人使用的器械需要與器械連接機構的一端一起進行手術操作，其另一端與座體進行連接。而器械連接機構為了保證器械具有的操作空間，其長度往往較長，因此是器械連接機構形成懸臂結構，其連接的方式存在不穩定性。

實用新型內容

本實用新型提供一種外科手術機器人的器械連接機構，用于解決現有技術中存在的器械連接機構與座體之間的連接不穩定的技術問題。

本實用新型提供一種外科手術機器人的器械連接機構，包括固定軸和設置在所述固定軸中的擺動機構，其中，所述擺動機構一端與所述固定軸上端的夾持頭鉸接，所述夾持頭的端部用于夾持器械；所述擺動機構的另一端設置有卡合裝置。

在一個實施方式中，所述擺動機構包括同軸地設置在所述固定軸中的推動桿，所述卡合裝置設置在所述推動桿的一端，所述推動桿另一端與所述夾持頭鉸接。

在一個實施方式中，所述推動桿靠近所述器械的一端設置有轉接頭，所述轉接頭設置在所述內管中，所述轉接頭的端部連接有擺動桿。

在一個實施方式中，所述卡合裝置包括設置在所述推動桿上的卡接管，所述卡接管的外壁上設置有第二卡槽。

在一個實施方式中，所述固定裝置包括設置在所述固定軸的外壁上的第一卡槽，所述連接軸上設置有定位凸起，所述第一卡槽與所述定位凸起相卡合。

在一個實施方式中，所述固定軸的外壁上設置有螺紋套管，所述螺紋套管與所述連接軸形成螺紋連接。

在一個實施方式中，所述固定軸包括外管和設置在所述外管中的內管，所述外管的端部設置有旋轉頭，所述夾持頭與所述旋轉頭鉸接。

在一個實施方式中，所述旋轉頭上設置有開口槽，所述夾持頭遠離所述器械的端部設置在所述開口槽中。

在一個實施方式中，所述內管上與所述擺動桿對應的位置處設置有槽體。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：通過在固定軸和擺動機構上分別設置固定裝置和卡合裝置，從而使固定軸與座體(即傳動座)之間形成固定連接，并且擺動機構與座體也進行固定，即器械連接機構與座體之間的固定點增加為兩個，從而提高其連接的穩定性。

附圖說明

在下文中將基于實施例并參考附圖來對本實用新型進行更詳細的描述。

圖1是本實用新型的實施例中器械連接機構的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的實施例中器械連接機構的立體結構示意圖(圖中未示出外管)；

圖3是本實用新型的實施例中器械連接機構的立體結構示意圖(圖中未示出外管和內管)；

圖4是本實用新型的實施例中外科手術機器人的器械連接機構的安裝結構示意圖。