[實用新型]用于微創手術機器人的手術器械

有效

• 申請號: 201821628159.8
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209734034U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種用于微創手術機器人的手術器械，包括依次連接的電源、驅動部分及手術工具，所述驅動部分包括固定裝置及驅動裝置，所述驅動裝置固定在所述固定裝置上，所述手術工具通過器械桿固定在所述驅動部分，所述驅動部分通過所述器械桿驅動所述手術工具進行旋轉運動、偏轉運動和開合運動。本實用新型的手術器械具有多個自由度，能夠進行進行旋轉運動、偏轉運動和開合運動大大，增加了機器人手術的靈活性和靈敏度。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別地涉及一種微創手術機器人用手術器械。

背景技術

隨著機器人技術的應用和發展，特別是計算技術的發展，醫用手術機器人在臨床中的作用越來越受到人們的重視。微創手術機器人可以減輕醫生在手術過程中的體力勞動，同時達到精準手術目的，使患者微創傷、失血少、術后感染少、術后恢復快。微創手術機器人系統通常使用主從式控制模式：操作者在對主手進行操作時，其手部運動會帶動主手隨之運動，主手關節處傳感器可以測量運動信息，再通過主從控制算法將主手的運動映射到從手主動臂，從手主動臂各關節被動運動，帶動手術器械實現相應運動。微創手術機器人主動臂關鍵組成部分主要包括遠程運動中心機構和手術器械，其機械結構的設計優劣直接影響了微創手術機器人的性能，也制約著系統中其他部件的研發與設計。

在機器人輔助微創外科手術過程中，醫生借助細長的微創手術器械實施手術操作任務。手術器械的一端安放在機器人從操作手末端的快換接口裝置上，另一端通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的，因此，手術器械是唯一與人體病變組織相接觸的部分，也是直接執行手術操作的機器人部分。

但由于目前機器人輔助的外科手術器械自由度低，在進行比較復雜的微創手術時，無法滿足醫生在進行手術時對手術器械自由度、靈活性和靈敏度的要求，急需一種自由度高的手術器械以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型提供一種用于微創手術機器人的手術器械，用于解決現有技術中存在的的技術問題。

本實用新型的用于微創手術機器人的手術器械，包括電源、依次連接的驅動部分及手術工具，所述手術工具通過器械桿固定在所述驅動部分，所述驅動部分通過所述器械桿驅動所述手術工具進行旋轉運動、偏轉運動和開合運動。

在一個實施方式中，所述驅動部分包括固定裝置及驅動裝置，所述驅動裝置固定于所述固定裝置上，所述驅動裝置包括旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置包括第一電機，第一傳動軸、主齒輪、從齒輪、所述第一電機通過所述第一傳動軸與所述主齒輪連接，所述從齒輪與轉軸相連接，所述轉軸與所述器械桿相連接，所述第一電機通過所述第一傳動軸驅動所述主齒輪帶動從齒輪旋轉，所述從齒輪驅動所述轉軸帶動所述器械桿牽引器械桿第一端的手術工具旋轉。

在一個實施方式中，所述器械桿包括外管和設置在所述內管同軸連接的內管，所述外管一端設置有旋轉頭，所述內管的第一端設置在旋轉頭內，所述內管內設置有與內管同軸設置的推動桿，所述推動桿在所述器械桿內沿器械桿的軸線方向移動，所述推動桿的第一端與所述第一滑塊相連，所述推動桿的另一端連接有轉接頭，所述轉接頭通過擺動桿與夾持頭相連，所述夾持頭與所述手術工具連接，所述夾持頭與所述旋轉頭轉動連接所述推動桿。

在一個實施方式中，所述驅動裝置還包括偏轉驅動裝置，所述偏轉驅動裝置包括第二電機，所述第二電機與第二傳動軸連接，所述第二傳動軸與第一滑塊連接，所述第一滑塊與所述固定裝置滑動連接，所述第二電機通過第二傳動軸驅動所述第一滑塊沿所述第二傳動軸的軸向方向做往復運動，所述第一滑塊通過第一絲杠牽引所述器械桿沿所述第二傳動軸的軸向方向做往復運動，并驅動所述手術工具以手術工具與器械桿的連接位置為中心在器械桿的軸向延長線的兩側進行偏轉運動。