[實用新型]用于連接微創手術器械的器械傳動座和隔離座的快拆結構

有效

• 申請號: 201821628131.4
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209404834U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 李耀;凌正剛;羅騰蛟;黃松
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及用于連接微創手術器械的器械傳動座和隔離座的快拆結構，器械傳動座設于隔離座上，其中，快拆結構包括第一定位部和第二定位部：第一定位部包括：設置在隔離座上的滑槽和設置在器械傳動座的兩側的能在滑槽內滑動的滑軌，第二定位部包括：在隔離座的上表面開設的容納腔和能在容納腔內上下移動的彈性體，彈性體的頂端部凸設有能夠阻擋所述器械傳動座的按壓凸起，其中，按壓凸起的頂端在被所述器械傳動座的底端按壓時不高于所述容納腔的頂端，按壓凸起的頂端在自然狀態下高于所述容納腔的頂端且高于所述器械傳動座的底端，按壓凸起的頂端在被器械傳動座的底端按壓時與容納腔的頂端齊平。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種用于連接微創手術器械的器械傳動座和隔離座的快拆結構。

背景技術

隨著機器人技術的應用和發展，特別是計算技術的發展，醫用手術機器人在臨床中的作用越來越受到人們的重視。微創手術機器人可以減輕醫生在手術過程中的體力勞動，同時達到精準手術目的，使患者微創傷、失血少、術后感染少、術后恢復快。微創手術機器人系統通常使用主從式控制模式：操作者在對主手進行操作時，其手部運動會帶動主手隨之運動，主手關節處傳感器可以測量運動信息，再通過主從控制算法將主手的運動映射到從手主動臂，從手主動臂各關節被動運動，帶動手術器械實現相應運動。微創手術機器人主動臂關鍵組成部分主要包括遠程運動中心機構和手術器械，其機械結構的設計優劣直接影響了微創手術機器人的性能，也制約著系統中其他部件的研發與設計。

在機器人輔助微創外科手術過程中，醫生借助細長的微創手術器械實施手術操作任務。手術器械的一端安放在機器人從操作手末端的快換接口裝置上，另一端通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的，因此，手術器械是唯一與人體病變組織相接觸的部分，也是直接執行手術操作的機器人部分。在手術實施中，為滿足不同手術操作任務(夾持、縫合、打結等)的動作需求，機器人應隨時更換與要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更換功能也是體現微創手術機器人系統整體性能水平的關鍵因素。

為適應現代化微創手術的要求，手術器械應滿足結構精巧、操作靈活、形式多樣、適合醫療環境等要求，這就要求與之配套的器械快換裝置應具有尺寸小、效率高、易于操作、連接可靠等特點。目前國內外所研發的微創手術機器人系統的更換裝置大多還處在功能實現層級上，僅能執行不同器械之間的更換，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面與現實手術需求還有較大的差距。因此，實現手術器械快速且可靠的更換對填補國內空白，推進相關領域技術進步具有重要意義。

為此，有必要提出一種用于連接微創手術器械的器械傳動座和隔離座的快拆結構，從而實現器械傳動座和隔離座之間可靠地連接且能夠快速地拆分的目的。

實用新型內容

為實現上述目的，本實用新型提出了一種用于連接微創手術器械的器械傳動座和隔離座的快拆結構，所述器械傳動座設于所述隔離座上，其中，

所述快拆結構包括第一定位部和第二定位部：

其中，所述第一定位部包括：設置在所述隔離座上的滑槽和設置在所述器械傳動座的兩側的能在所述滑槽內滑動的滑軌，

所述第二定位部包括：在所述隔離座的上表面開設的容納腔和能在所述容納腔內上下移動的彈性體，所述彈性體的頂端部凸設有能夠阻擋所述器械傳動座的按壓凸起，其中，所述按壓凸起的頂端在被所述器械傳動座的底端按壓時不高于所述容納腔的頂端，所述按壓凸起的頂端在自然狀態下高于所述容納腔的頂端且高于所述器械傳動座的底端，所述按壓凸起的頂端在被所述器械傳動座的底端按壓時與所述容納腔的頂端齊平。

如上所述的快拆結構，其中，所述滑軌的端部設有向下傾斜的導向斜面，以減小所述滑軌滑入所述滑槽時的阻力。

如上所述的快拆結構，其中，所述按壓凸起的一端設有向下傾斜的導向部，以減小所述器械傳動座移動至所述按壓凸起的上方時的阻力。