[實用新型]一種具有開關門裝置的移動機器人

有效

• 申請號: 201821616258.4
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN208906891U
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 羅振軍;張睿睿;宋子斌;馬學思
• 申請（專利權）人: 成都睿樂達機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G7/04
• 分類號: B65G7/04
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本實用新型涉及具有開關門裝置的移動機器人，其通過設置驅動輪系以及機器人主體，以形成一移動搬運機器人；同時，該機器人主體在儲物空腔的開口部，設置一旋轉臂，在旋轉臂上設置吸合部以及抵觸部，其通過吸合部吸附電磁解鎖后的箱格門，并轉動該旋轉臂，實現了箱格門朝向儲物空腔內部打開；其開門的過程中，吸合部持續保持吸附該箱格門，以確保該箱格門的開啟狀態，實現箱格柜與儲物空腔的直接導通，而后，通過現有的推包裹或取包裹裝置，即可實現包裹的轉運，且逆轉該開關門裝置，即可實現箱格門的閉鎖，解決了現有搬運機器人，無法實現自動開門的問題。

技術領域

本實用新型屬于智能物流系統技術領域，特別涉及一種具有開關門裝置的移動機器人。

背景技術

現有技術中，已有一些自動引導車輛或者搬運機器人可以實現物資的搬運，但在物品取放操作方面仍有很多限制，其主要技術缺陷為：

首先，工廠內部的自動引導車輛上的物品通常由操作人員來取放物品；一些電子商務公司雖有開發的自動送貨智能車輛，其設有若干儲物格用來運載貨物，但是將儲物格的箱格門打開并將物品放入或取出的操作仍然需要人工操作；其次，最近雖然出現一些帶伸縮手臂和手爪的搬運機器人可以自動取放物品，但是只能抓取比較規則的物體，而且只能在簡單的開放空間中操作，未考慮對物品隱私的保護，此外由于沒有開門的功能，所以并不具備從儲物箱格中取放物品的能力。

發明內容

本實用新型旨在提供一種具有開關門裝置的移動機器人，以解決現有搬運機器人，無法實現自動開門的問題。

具體方案如下：一種具有開關門裝置的移動機器人，包括一機器人框架、一外殼體以及一驅動輪系，該外殼體包覆于該機器人框架上以與該機器人框架配合形成一機器人主體，該驅動輪系設于該機器人主體的底部；還包括開關門裝置：

該機器人主體內設有一儲物空腔，該儲物空腔的一側具有一開口部，對應該開口部的位置，該機器人主體上還設有用于打開以及封閉該開口部的活動門；

該開關門裝置設于該機器人主體內靠近該開口部的位置，其包括一被樞設安裝的旋轉臂以及一用于驅動該旋轉臂轉動的驅動機構；

該旋轉臂上還設有用于吸合箱格門的吸合部，以及用于抵觸于箱格門并沿箱格門移動的抵觸部。

本實用新型進一步的技術方案為，該吸合部為磁力吸合部或負壓吸合部。

本實用新型進一步的技術方案為，該吸合部為磁力輥，該磁力輥樞設安裝于該旋轉臂上；該磁力滾的外壁面能抵觸于箱格門上，以形成該抵觸部。

本實用新型進一步的技術方案為，該開口部的位置設有豎直延伸的滑動軌，該活動門通過該滑動軌能上下滑動地設于該機器人主體上；該旋轉臂以豎直設置的樞接軸樞設于該滑動軌內側的位置，該驅動機構為設于該樞接軸位置的驅動電機。

本實用新型進一步的技術方案為，還包括取放件裝置，該取放件裝置設于該機器人主體內，其包括升降機構、平移機構以及輸送機構，該升降機構設于該機器人主體上，該平移機構設于該升降機構上，該輸送機構設于該平移機構上。

本實用新型進一步的技術方案為，該輸送機構為一梳狀鏤空的梳狀叉。

本實用新型進一步的技術方案為，該輸送機構包括輸送帶組件以及輸送電機，該輸送電機與該輸送帶組件傳動連接。

本實用新型進一步的技術方案為，該輸送機構還包括一摩擦輥；定義該輸送帶組件朝向該開口部的方向為前方，該摩擦輥設于輸送帶組件前方的位置，且設于該輸送帶豎直方向的下方位置。

本實用新型進一步的技術方案為，該輸送帶組件包括多條平行間隔設置的環形輸送帶；該輸送機構還包括舉升機構，該舉升機構上設有與該輸送帶組件適配梳狀鏤空的梳狀托架，以用于舉升該輸送帶組件上的物品。