[實用新型]一種六軸機器人一軸的二次保護裝置

有效

• 申請號: 201821614679.3
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN209125871U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 孫林文
• 申請（專利權）人: 上海丹景智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

本實用新型涉及一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，該裝置包括機械感應機構和機械限位機構；機械感應機構包括分別設在一軸旋轉底座左右兩側的安全區域感應開關和非安全區域感應開關，在兩個感應開關之間設有上下重疊設置且隨一軸旋轉的安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環，安全區域碰撞環與安全區域感應開關在同一水平且在安全區域旋轉時兩者保持接觸，非安全區域碰撞環與非安全區域感應開關在同一水平且在非安全區域旋轉時兩者保持接觸。與現有技術相比，本實用新型通過裝置中機械感應機構來判斷機器人工況是否處于安全區域，機器人程序出現故障時，機械限位機構可以停止機器人一軸繼續轉動，給予二次保護，顯著降低安全風險。

技術領域

本實用新型涉及一種數控加工技術領域，尤其是涉及一種六軸機器人一軸的二次保護裝置。

背景技術

隨著汽車工業迅速發展，六軸工業機器人使用率越來越高，使得汽車生產線自動化程度也越來越高，因此保證機器人高效率工作的同時規避生產線人機交互時的安全風險成為了重點。

對于機器人旋轉范圍來說有人工區域或特殊區域需要規避的區域稱為非安全區域，正常作業區域稱為安全區域。機器人工作時需要判斷機器人工況是否處于安全區域，需要防止機器人在正常生產過程中進入非安全區域。另外，機器人PLC程序控制一旦出現故障，若機器人一軸繼續轉動，則會造成安全風險。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種六軸機器人一軸的二次保護裝置。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，所述六軸機器人設在機器人底座上且處于零位，該裝置包括機械感應機構和機械限位機構；

所述機械感應機構包括分別設在一軸旋轉底座左右兩側的安全區域感應開關和非安全區域感應開關，兩個感應開關都為與六軸機器人的控制器連接的接觸開關且接觸點位置的高低不同，在兩個感應開關之間設有上下重疊設置且隨一軸旋轉的安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環，所述安全區域碰撞環與安全區域感應開關在同一水平且在安全區域旋轉時兩者保持接觸，所述非安全區域碰撞環與非安全區域感應開關在同一水平且在非安全區域旋轉時兩者保持接觸；

所述機械限位機構包括跟隨一軸旋轉的限位塊和固定在機器人底座上的擋塊組件，所述限位塊被所述擋塊組件限位在安全區域中。

優選的，所述擋塊組件包括氣缸和由氣缸控制的擋塊，所述擋塊將所述限位塊阻擋在安全區域中。

優選的，所述六軸機器人設有180度防超程限位機構，所述擋塊組件位于一軸的零位。

優選的，所述限位塊設在一軸旋轉底座上的零位。

優選的，所述安全區域感應開關和非安全區域感應開關分別設在一軸向兩側旋轉90度對應的位置。

優選的，所述安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環都為沿一軸旋轉座的外側環繞的半圓環形。

優選的，所述安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環的角度分別與六軸機器人在安全區域和非安全區域的旋轉角度一致。

與現有技術相比，本實用新型通過裝置中機械感應機構來判斷六軸機器人工況是否處于安全區域，即使出現感應開關失靈或者機器人自身控制程序出現故障，機械限位機構依然可以阻止機器人一軸闖入非安全區域，起到二次保護的作用，顯著降低安全風險，提高了人機交互的安全性。

附圖說明

圖1為本實用新型二次保護裝置在六軸機器人上的安裝示意圖；

圖2為本實用新型二次保護裝置結構的俯視示意圖；

圖3為實施例中六軸機器人工作區域示意圖；