[實用新型]一種可靈活彎曲的手術機器人裝置有效
| 申請號： | 201821605172.1 | 申請日： | 2018-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN210044117U | 公開（公告）日： | 2020-02-11 |
| 發明（設計）人： | 鄭楊;鄭興 | 申請（專利權）人： | 泗洪縣正心醫療技術有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 223900 江蘇省宿*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 本實用新型 球窩 腕部 轉動 替換 驅動裝置控制 手術機器人 一次性耗材 控制裝置 旋轉彎曲 硬質桿體 執行裝置 中空的 靈活 桿體 拉索 手腕 存儲 生產 | ||
1.一種可靈活彎曲的手術機器人裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，所述腕部結構上安裝前端執行器件，其特征在于：
所述控制部具有第一球窩關節和第一驅動組件，所述腕部結構具有第二球窩關節，所述第二球窩關節與前端執行器件連接，所述第一球窩關節與第二球窩關節之間連接有傳動拉索；
所述第一球窩關節包括第一球頭和第一球座，所述第二球窩關節具有第二球頭與第二球座；
第一球窩關節與第二球窩關節通過傳動拉索相互連接，傳動拉索將操作者的執行動作同步到第一球窩關節與第二球窩關節，被同步的執行動作是來自控制部的操作與腕部結構；
所述第一驅動組件可驅動第一球座運動，用于同步操縱者在手術機器人的控制裝置上的操作。
2.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第一球頭的表面與第一驅動組件緊密接觸。
3.根據權利要求2所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第一驅動組件至少有兩組，其驅動第一球頭運動的方向相互垂直。
4.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述控制部與前端執行器件之間連接執行拉索，所述執行拉索由第二驅動組件驅動運動。
5.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：在所述控制部的前端具有彈性支撐裝置，所述彈性支撐裝置支撐球型件，所述第一球頭的底端具有關節座，所述球型件與關節座滑動配合。
6.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：第一球座的底端連接萬向節，所述萬向節與支撐裝置相連接。
7.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述驅動組件包括驅動件和驅動電機，驅動件和驅動電機直接連接或通過傳動裝置聯接。
8.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第二球窩上設有多個彎曲球窩關節串聯成的蛇管，所述的彎曲球窩關節有通孔。
9.根據權利要求1-8之任一所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述驅動組件內還包括感應器，驅動件和感應器直接連接或通過傳動裝置聯接，所述感應器感應驅動件的旋轉運動。
10.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：是在權利要求9所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置的結構基礎上，所述控制部還包括手柄、扳機和方向控制件組成的手控裝置。
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