[實用新型]一種基于萬向關節的手術機器人

有效

• 申請號: 201821605168.5
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN209611305U
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權）人: 泗洪縣正心醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：具有至少兩個萬向關節組成的多自由度關節臂，所述萬向關節內有驅動組件驅動萬向關節運動；相鄰的萬向關節之間通過通道管連接，所述通道管上有驅動組件驅動通道管運動。

2.根據權利要求1所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述驅動組件包括驅動件和驅動電機，驅動件和驅動電機直接連接或通過傳動裝置聯接。

3.根據權利要求1所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述通道管的管壁上安裝有驅動座，驅動座內安裝有用于驅動穿過物沿通道管進退的第一驅動組件，所述第一驅動組件與穿過物嚙合，所述穿過物是穿過通道管的手術器械。

4.根據權利要求3所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述萬向關節內安裝有第二驅動組件，所述第二驅動組件用于驅動穿過物沿通道管內壁旋轉。

5.根據權利要求1所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述通道管包括旋轉通道管，所述旋轉通道管直接或通過過渡管與萬向關節固定連接，所述旋轉通道管安裝上具有驅動穿過物沿通道管軸向旋轉的第三驅動組件。

6.根據權利要求5所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述通道管還包括進退通道管，所述進退通道管直接穿入或通過過渡管穿入旋轉通道管或球型件中，所述進退通道管上安裝有驅動穿過物沿通道管軸向進退的第四驅動組件。

7.根據權利要求1所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述萬向關節是球窩關節，所述球窩關節包括球型件和關節座。

8.根據權利要求1所述的基于萬向關節的手術機器人，其特征在于：所述萬向關節包括內環和外環，所述內環懸掛在所述外環上，外環懸掛在關節座上；內環與外環的旋轉軸相互垂直，軸心線的夾角為90度。