[實用新型]一種電動直線驅動裝置及仿人機器人關節驅動機構

有效

• 申請號: 201821601711.4
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN208914113U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 孫陽陽;蘇言杰
• 申請（專利權）人: 上海硅族智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 北京中南長風知識產權代理事務所(普通合伙) 11674
• 代理人: 周倩

1.一種電動直線驅動裝置，其特征在于，其包括：

電機；

推桿組件，所述推桿組件包括推桿和傳動機構；其中，所述電機與所述傳動機構驅動連接、所述傳動機構與所述推桿驅動連接，以將所述電機的旋轉運動轉化為所述推桿的直線運動；

磁性件，所述磁性件與所述電機連接，且隨著所述電機的轉子軸轉動；

霍爾裝置，所述霍爾裝置套設在所述磁性件上，且所述霍爾裝置與所述磁性件之間存在設定間隙；所述霍爾裝置通過感應所述磁性件的磁場變化，反饋所述電機的轉數。

2.根據權利要求1所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述霍爾裝置與所述磁性件之間存在0.5-1.5mm的設定間隙；和/或

所述電機為直流電機。

3.根據權利要求2所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述電機的轉子軸具有相對設置的首端和尾端；其中，所述轉子軸的首端與所述傳動機構驅動連接；所述磁性件固定在所述轉子軸的尾端上；和/或

所述磁性件為磁鐵。

4.根據權利要求1-3任一項所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述霍爾裝置包括：

霍爾電路板，

霍爾元件，所述霍爾元件安裝在所述霍爾電路板上，且所述霍爾元件與所述霍爾電路板形成套狀結構；所述霍爾元件環繞所述磁性件設置。

5.根據權利要求4所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述霍爾元件為兩個，且兩個霍爾元件相對設置。

6.根據權利要求4所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述電動直線驅動裝置為筆筒式結構。

7.根據權利要求6所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述電動直線驅動裝置還包括筆筒式套筒；其中，

所述電機、霍爾裝置均固定于所述筆筒式套筒內；且所述筆筒式套筒內，所述霍爾電路板、磁性件、電機在筒底到筒口之間依次排布；

所述推桿具有相對設置的第一端和第二端；其中，所述推桿的第一端伸入所述筆筒式套筒內，所述推桿的第二端位于所述筆筒式套筒之外。

8.根據權利要求7所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述推桿的內部為中空腔體；其中，所述傳動機構安裝在所述中空腔體中。

9.根據權利要求8所述的電動直線驅動裝置，其特征在于，所述傳動機構包括：

行星減速機構，所述電機與所述行星減速機構驅動連接；

絲桿，所述行星減速機構與所述絲桿驅動連接，驅動所述絲桿轉動；所述絲桿上套裝有螺母，其中，所述螺母與所述推桿連接，以使轉動的絲桿推動所述推桿相對于所述筆筒式套筒直線移動。

10.一種仿人機器人關節驅動機構，其特征在于，其包括：

第一關節件；

第二關節件，所述第二關節件與第一關節件連接；且所述第二關節件與第一關節件的連接處形成具有至少一個自由度的關節；

電動直線驅動裝置，所述電動直線驅動裝置具有相對設置的第一端和第二端；其中，所述電動直線驅動裝置的第一端與所述第一關節件連接、第二端與所述第二關節件連接，以在所述電動直線驅動裝置的驅動下，調整所述關節的角度；

其中，所述電動直線驅動裝置為權利要求1-9任一項所述的電動直線驅動裝置。