[實(shí)用新型]掃地機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821597985.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN208848089U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柏文治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實(shí)用新型適用于智能家居技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種掃地機(jī)器人，包括掃地機(jī)機(jī)身、視覺傳感器單元、激光雷達(dá)單元和控制單元，視覺傳感器單元、激光雷達(dá)單元和控制單元分別設(shè)置在掃地機(jī)機(jī)身上，掃地機(jī)機(jī)身、視覺傳感器單元和激光雷達(dá)單元分別與控制單元連接，視覺傳感器單元獲取掃地機(jī)機(jī)身前進(jìn)方向上的第一環(huán)境信息，激光雷達(dá)單元獲取掃地機(jī)機(jī)身360度方向的第二環(huán)境信息，控制單元根據(jù)第一環(huán)境信息控制掃地機(jī)機(jī)身避障，控制單元根據(jù)第二環(huán)境信息控制掃地機(jī)機(jī)身進(jìn)行建圖定位，使得掃地機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)障礙物的感知能力大幅提升，大量減少碰撞與被困的情況，并使得機(jī)器人繞行障礙物更為流暢，滿足實(shí)際應(yīng)用需要。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。

現(xiàn)有掃地機(jī)器人通過機(jī)身上設(shè)置的傳感器獲取信息感知環(huán)境，從而實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的定位導(dǎo)航。但是目前掃地機(jī)器人上設(shè)置的傳感器無法為機(jī)器人避障導(dǎo)航提供足夠的信息，導(dǎo)致掃地機(jī)器人在障礙物躲避問題處理上存在盲區(qū)，對(duì)于掃地機(jī)高度內(nèi)出現(xiàn)的障礙物不能夠完全被檢測(cè)到。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種掃地機(jī)器人，以解決現(xiàn)有掃地機(jī)器人上設(shè)置的傳感器無法為機(jī)器人避障導(dǎo)航提供足夠的信息，導(dǎo)致掃地機(jī)器人在障礙物躲避問題處理上存在盲區(qū)的問題。

本實(shí)用新型實(shí)施例的第一方面，提供了一種掃地機(jī)器人，包括掃地機(jī)機(jī)身、視覺傳感器單元、激光雷達(dá)單元和控制單元，所述視覺傳感器單元、所述激光雷達(dá)單元和所述控制單元分別設(shè)置在所述掃地機(jī)機(jī)身上，所述掃地機(jī)機(jī)身、所述視覺傳感器單元和所述激光雷達(dá)單元分別與所述控制單元連接，所述視覺傳感器單元獲取所述掃地機(jī)機(jī)身前進(jìn)方向上的第一環(huán)境信息，所述激光雷達(dá)單元獲取所述掃地機(jī)機(jī)身360度方向的第二環(huán)境信息，所述控制單元根據(jù)所述第一環(huán)境信息控制所述掃地機(jī)機(jī)身進(jìn)行避障，所述控制單元根據(jù)所述第二環(huán)境信息控制所述掃地機(jī)機(jī)身進(jìn)行建圖定位。

此外，在一個(gè)具體示例中，所述的掃地機(jī)器人，還包括沿墻傳感器、碰撞傳感器和防跌落傳感器，所述沿墻傳感器、所述碰撞傳感器和所述防跌落傳感器分別設(shè)置在所述掃地機(jī)機(jī)身上，所述沿墻傳感器、所述碰撞傳感器和所述防跌落傳感器分別與所述控制單元連接，所述沿墻傳感器、所述碰撞傳感器和所述防跌落傳感器獲取所述掃地機(jī)機(jī)身前進(jìn)方向上的第三環(huán)境信息，所述控制單元根據(jù)所述第一環(huán)境信息、所述第二環(huán)境信息和所述第三環(huán)境信息控制所述掃地機(jī)機(jī)身進(jìn)行建圖定位以及避障。

此外，在一個(gè)具體示例中，若所述視覺傳感器單元包括一個(gè)視覺傳感器，則所述視覺傳感器設(shè)置在所述掃地機(jī)機(jī)身運(yùn)動(dòng)正前方軸線上；若所述視覺傳感器單元包括多個(gè)視覺傳感器，則各個(gè)視覺傳感器以所述掃地機(jī)機(jī)身運(yùn)動(dòng)正前方軸線成軸對(duì)稱分布。

此外，在一個(gè)具體示例中，所述視覺傳感器單元中各個(gè)視覺傳感器的視野中心線與水平面在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)上下傾斜。

此外，在一個(gè)具體示例中，所述視覺傳感器單元中的視覺傳感器為單目、雙目、飛行時(shí)間(Time of Flight，TOF)原理制成的深度或紅綠藍(lán)深度(Red Green Blue Depth，RGBD)攝像頭。

此外，在一個(gè)具體示例中，所述的掃地機(jī)器人，還包括信息傳輸單元，所述信息傳輸單元包括圖像獲取模塊和通信模塊，所述圖像獲取模塊和所述通信模塊分別設(shè)置在所述掃地機(jī)機(jī)身上，所述圖像獲取模塊和所述通信模塊分別與所述控制單元連接，所述圖像獲取模塊獲取所述掃地機(jī)機(jī)身前進(jìn)方向上的環(huán)境圖像，所述控制單元通過所述通信模塊將所述環(huán)境圖像發(fā)送至預(yù)設(shè)終端。