[實用新型]一種拋射機構及拋射機器人

有效

• 申請號: 201821559002.4
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN208994531U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 高宏力;姜雪冰;孫弋;王云;蔡璨羽;肖文;由智超;王威
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B65G31/00
• 分類號: B65G31/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 謝建

1.一種拋射機構，包括機架(2)，其特征在于：所述機架(2)上設置有旋轉軸(3)，所述旋轉軸(3)上套設有旋轉架(4)，所述旋轉架(4)可繞所述旋轉軸(3)的軸線轉動；所述旋轉架(4)的頂梁上設置有夾持爪(5)；所述夾持爪(5)包括固定在所述旋轉架(4)上的固定片(501)，所述固定片(501)上對稱鉸接有左夾持爪(502)、右夾持爪(503)。

2.根據權利要求1所述的一種拋射機構，其特征在于：所述頂梁上還設置有伸縮缸(504)，所述伸縮缸(504)的活塞桿穿過所述頂梁，所述活塞桿的頂端連接有連接塊(505)，所述連接塊(505)的兩端分別鉸接有左連桿(506)、右連桿，所述左連桿(506)、右連桿分別與對應的左夾持爪(502)、右夾持爪(503)的底端鉸接。

3.根據權利要求1所述的一種拋射機構，其特征在于：所述左夾持爪(502)、右夾持爪的頂端設置有快拆式爪頭(507)。

4.根據權利要求1所述的一種拋射機構，其特征在于：所述機架(2)上設置有電機(6)，所述電機(6)與所述旋轉軸(3)螺紋連接，所述旋轉軸(3)上套設有法蘭(7)，所述法蘭(7)與所述旋轉架(4)固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種拋射機構，其特征在于：所述法蘭(7)包括從左至右依次連接的左法蘭盤、頸部、右法蘭盤，所述左法蘭盤、右法蘭盤分別與旋轉架(4)的左側梁、右側梁固定連接，所述頸部套設在所述旋轉軸上，所述頸部上沿頸部的軸向設置有螺紋孔，所述螺紋孔內套設有頂絲。

6.根據權利要求2所述的一種拋射機構，其特征在于：所述固定片(501)上設置有限位槽(5011)，所述連接塊(505)上對應設置有凸塊(5051)，所述凸塊(5051)可在所述限位槽(5011)內沿限位槽(5011)的軌跡移動。

7.根據權利要求4所述的一種拋射機構，其特征在于：所述旋轉軸(3)的一端設置有編碼器(8)，所述電機(6)上設置有PID控制器，所述編碼器(8)、伸縮缸(504)均與所述PID控制器電連接。

8.一種拋射機器人，包括底盤(1)，其特征在于：還包括如權利要求1-7任一所述的一種拋射機構，所述拋射機構的機架固定在所述底盤上。

9.根據權利要求8所述的一種拋射機器人，其特征在于：所述底盤(1)為三輪式全向輪底盤。