[實用新型]一種新型ABB機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821553503.1
• 申請日: 2018-09-22
• 公開（公告）號: CN209240011U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇茂根
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江東禾機電制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16;B65G47/90
• 代理公司: 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張安心

1.一種新型ABB機械手，其特征在于,包括底座(14)、支撐桿(1)、連接桿(11)和設(shè)置在底座(14)內(nèi)驅(qū)動機械手運動的電機，所述底座(14)上可轉(zhuǎn)動設(shè)置有連接塊(13)，連接塊(13)上可轉(zhuǎn)動設(shè)置有所述支撐桿(1)，所述支撐桿(1)的端部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(17)，所述旋轉(zhuǎn)軸(17)上設(shè)置有連接桿(11)；所述支撐桿(1)的表面設(shè)置有放置槽(18),所述連接桿(11)與支撐桿(1)表面設(shè)置的放置槽(18)通過旋轉(zhuǎn)軸(17)旋轉(zhuǎn)連接，所述連接桿(11)的端部設(shè)置有機械手手爪(2)；

所述機械手手爪(2)包括可實現(xiàn)機械手手爪(2)伸縮的推桿(33)，所述推桿(33)上可轉(zhuǎn)動設(shè)有連接板(3)，所述連接板(3)上端尺寸大于下端尺寸，所述連接板(3)上端為圓形，所述連接板(3)下端與機械手手爪(2)上端相連，所述機械手手爪(2)上還設(shè)有連接片(34)，所述連接片(34)上端與推桿(33)下端相連，所述推桿(33)上套設(shè)有用于保護推桿(33)的防護板(31)和防護套(32)，所述防護板(31)與防護套(32)是一體的，所述連接片(34)下端與機械手手爪(2)中段相連，所述機械手手爪(2)下端設(shè)有凸起(35)，所述凸起(35)為圓柱形，所述凸起(35)外壁設(shè)有螺紋(36)，所述機械手手爪(2)下端設(shè)有抓取部(37)，所述抓取部(37)上端面設(shè)有卡位凹槽(38)，所述卡位凹槽(38)內(nèi)壁設(shè)有螺紋(36)，所述抓取部(37)通過卡位凹槽(38)配合凸起(35)連接機械手手爪(2)；

所述連接板(3)上端設(shè)有若干輪齒(4)；

所述機械手手爪(2)內(nèi)設(shè)置有液壓缸(5)，所述液壓缸(5)一側(cè)連接有連接條(6)，所述連接條(6)遠離液壓缸(5)的一側(cè)與輪齒(4)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型ABB機械手，其特征在于，所述機械手手爪(2)設(shè)有處理器最小系統(tǒng)以及控制機械手的直流電動機，所述處理器最小系統(tǒng)與所述直流電動機之間還設(shè)有驅(qū)動放大電路和半閉環(huán)控制系統(tǒng)，所述半閉環(huán)控制系統(tǒng)包括脈沖合成和原點處理電路、光電編碼器，在所述處理器最小系統(tǒng)與驅(qū)動放大電路之間設(shè)有電氣隔離裝置，所述電氣隔離裝置為光電耦合器4N25，還包括用于保護驅(qū)動放大電路的電流泄放回路，所述電流泄放回路包括二極管DIN3391，所述光電編碼器為增量式光電編碼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型ABB機械手，其特征在于，所述輪齒(4)間隔相等，所述機械手手爪(2)兩兩之間通過輪齒(4)相互卡接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項所述的一種新型ABB機械手，其特征在于，所述機械手手爪(2)從內(nèi)到外依次設(shè)有防銹層(7)、減震層(8)和防滑層(9)，所述防銹層(7)的材料為VCI防銹母粒,所述減震層(8)的材料為環(huán)保單組份環(huán)氧膠水,所述防滑層(9)的材料為PE材料。