[實用新型]一種載人式爬桿機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821552557.6
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN208813358U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐金鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 周伯順
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種載人式爬桿機(jī)器人，包括固定部分機(jī)架，活動部分機(jī)架，其特征在于：固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架活動連接，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上轉(zhuǎn)動安裝有獨(dú)立驅(qū)動單元，獨(dú)立驅(qū)動單元具有獨(dú)立的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動單元分別通過二者上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向；通過主動調(diào)節(jié)固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架之間的距離，能夠適應(yīng)電桿粗細(xì)的變化；獨(dú)立驅(qū)動單元具備在桿上的擺動轉(zhuǎn)向能力，使攀爬過程更加輕松。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及爬桿技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種載人式爬桿機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前電力工人在攀爬電桿時都是通過腳扣進(jìn)行的，這種攀爬方式不僅費(fèi)時費(fèi)力，而且具有一定的危險性，尤其是電力維修工人長時間通過腳扣站在電線桿上時，會造成腿部酸痛和麻木，這時通過腳部控制腳扣在電桿上移動會造成較大的障礙，當(dāng)腳扣不慎脫落時就可能造成電力工人意外墜落等危險情況發(fā)生，傳統(tǒng)的輪式爬桿設(shè)備，譬如V形輪式爬桿設(shè)備，其V形輪的錐面在與電桿表面接觸使由于電桿直徑的粗細(xì)變化而造成其線速度發(fā)生變化，這對爬桿的平穩(wěn)性來說是不利的；大多數(shù)爬桿設(shè)備不具備轉(zhuǎn)向能力，但是在爬桿過程中需要隨時調(diào)整爬桿的方向，因此設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是必然趨勢。

實用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實用新型提供一種載人式爬桿機(jī)器人，獨(dú)立驅(qū)動單元具備在桿上的擺動轉(zhuǎn)向能力，使攀爬過程更加輕松。

本實用新型所使用的技術(shù)方案是：一種載人式爬桿機(jī)器人，包括固定部分機(jī)架，活動部分機(jī)架，其特征在于：固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架活動連接，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上轉(zhuǎn)動安裝有獨(dú)立驅(qū)動單元，獨(dú)立驅(qū)動單元具有獨(dú)立的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動單元分別通過二者上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，所述的固定部分機(jī)架包括中央縱桿部分、右部連接部分、連接板A和導(dǎo)軌，右部連接部分右端部上下端通過連接板A連接，連接板A后端設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與活動部分機(jī)架滑動連接，所述活動部分機(jī)架包括支撐臂、連接板B、連接板C，支撐臂右端部上下端通過連接板B連接，支撐臂后端部設(shè)有連接板C；連接板A和連接板B之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，連接板A上設(shè)有檢測減速電機(jī)位移的行程開關(guān)或傳感器。

進(jìn)一步地，所述的距離調(diào)整裝置包括絲桿、驅(qū)動電機(jī)、減速電機(jī)、光軸、壓縮彈簧，所述的驅(qū)動電機(jī)通過光軸與連接板A滑動連接，驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與絲桿連接，絲桿穿過連接板A后與連接板B上的螺紋孔配合，驅(qū)動電機(jī)和連接板之間設(shè)有壓縮彈簧。

進(jìn)一步地，所述的獨(dú)立驅(qū)動單元驅(qū)動部分包括擺動架A、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機(jī)，擺動架A的兩側(cè)部分向內(nèi)呈一定夾角，在擺動架A下方左右兩側(cè)安裝有驅(qū)動輪，左右兩側(cè)的驅(qū)動輪軸線向內(nèi)呈一定夾角，驅(qū)動電機(jī)安裝在擺動架A側(cè)面，驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)，固定部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動單元的擺動架A與固定部分機(jī)架的中央縱桿下部轉(zhuǎn)動連接，活動部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動單元的擺動架A與活動部分機(jī)架后部的連接板C轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架上端還設(shè)有擺動架B，擺動架B與固定部分機(jī)架的中央縱桿上端鉸接，擺動架B后端左右兩側(cè)對稱共安裝有兩組導(dǎo)向輪，兩組導(dǎo)向輪的軸線向內(nèi)呈一定夾角，固定部分機(jī)架的中央縱桿左側(cè)通過鉸支座安裝有前部電動推桿，前部電動推桿的上端部與擺動架B左側(cè)鉸接，擺動架B右側(cè)通過連桿與其下方的擺動架A活動連接；活動部分機(jī)架上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括后部電動推桿，后部電動推桿一端鉸接安裝在連接板C側(cè)面，另一端與活動部分機(jī)架上的擺動架A鉸接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架前部安裝有座位，固定部分機(jī)架下部的擺動桿A前端對稱共安裝兩個踏板。

進(jìn)一步地，所述獨(dú)立驅(qū)動單元左右兩側(cè)的驅(qū)動輪之間通過萬向節(jié)連接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架前端掛載有機(jī)械臂、吊艙。

由于本實用新型采用了上述技術(shù)方案，本實用新型具有以下優(yōu)點：