[實用新型]機械手及減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構

有效

• 申請號: 201821549148.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN209158377U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 吳加富;繆磊;許新星;馮小平
• 申請（專利權）人: 蘇州富強科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B23P21/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張樂樂

本實用新型公開一種機械手及減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構。其中，機械手包括機械手臂、夾持結構以及將機械手臂與夾持結構之間彈性連接的調整機構，該調整機構包括并排設置的彈性件和支撐件，在彈性件的支撐下使得支撐件面向所述夾持結構的一端與所述夾持結構之間預留調整間隙。減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構包括上述的機械手。由于調整間隙的存在和彈性件的彈性支撐，當夾持結構受到來自對位軸的反向作用力，夾持結構相對于支撐件出現傾斜抵接，來調整夾持結構的位置，進而使待轉移部件在對位軸上的位置得以調整，最終待轉移部件能同軸地套設在對位軸上，確保后續多個待轉移部件能夠安裝到位。

技術領域

本實用新型涉及機器人裝配技術領域，具體涉及一種機械手及減速器同步輪組件、腕部與小臂鑄件的安裝結構。

背景技術

目前，在對機器人的小臂鑄件與腕部、減速器同步輪組件安裝時，需要采用機械手上的夾持結構預先將小臂鑄件放置在工作臺上，之后夾持結構再依次夾持腕部和減速器同步輪組件，分別將腕部套設在小臂鑄件的上內孔與下內孔之間的放置空間內，減速器同步輪組件安裝在上內孔中。

但是，現有的機械手上的夾持結構對小臂鑄件、腕部或減速器同步輪組件夾持后，將小臂鑄件、腕部或減速器同步輪組件套設在工作臺上的對位軸時，若小臂鑄件、腕部或減速器同步輪組件的部分套在對位軸上時，二者的軸線存在偏差，對位軸會給小臂鑄件、腕部或減速器同步輪施加反向作用力，在該反向作用力下，難以繼續將小臂鑄件、腕部或減速器同步輪組件套設在對位軸上。

實用新型內容

因此，本實用新型所要解決的技術問題在于現有的機械手難以將待轉移部件套設在對位軸上，影響后續待轉移部件的安裝。

為此，本實用新型提供一種機械手，包括機械手臂，用于夾持待轉移部件的夾持結構，將所述機械手臂與所述夾持結構彈性連接的調整機構；

所述調整機構包括并排設置的至少一個彈性件和至少一個支撐件，由所述彈性件的支撐而使所述支撐件面向所述夾持結構的一端與所述夾持結構之間預留調整間隙。

可選地，上述的機械手，所述彈性件一一對應地套設在所述支撐件外，其兩端分別抵接在所述夾持結構和所述機械手臂上。

進一步可選地，上述的機械手，所述支撐件面向所述機械手臂的一端固定在所述機械手臂上，其面向夾持結構的第一基座的另一端端部上設有環形臺階，所述另一端穿在所述第一基座上的安裝孔內，并且所述環形臺階與所述第一基座之間形成所述調整間隙；所述彈性件面向所述第一基座的一端抵接在所述第一基座上。

可選地，上述的機械手，所述安裝孔呈錐形孔，所述錐形孔的短邊靠近所述環形臺階；所述支撐件穿在所述安裝孔內的部分的外周設有徑向向外凸出的錐形凸沿，所述錐形凸沿適于插在所述錐形孔內。

可選地，上述的機械手，所述調整機構還包括與所述支撐件并排設置在所述機械手臂與所述夾持結構之間的至少一個彈性體。

可選地，上述的機械手，所述夾持結構包括第一基座；

至少一組相對且可滑動的第一夾頭本體和第二夾頭本體，設置在所述第一基座上；

所述第一夾頭本體和所述第二夾頭本體相互面對的內側壁上分別設有至少一個第一夾持部，至少兩個所述第一夾持部適于從待轉移部件的外周夾持該待轉移部件；和/或

所述第一夾頭本體和所述第二夾頭本體的背向所述第一夾持部一側的外側壁上分別設有至少一個第二夾持部，至少兩個所述第二夾持部適于伸入待轉移部件的內腔以夾持該待轉移部件。

進一步可選地，上述的機械手，所述第一夾持部為向內凸出成型在所述第一夾頭本體或第二夾頭本體的內側壁上的第一凸起。

可選地，上述的機械手，所述第一夾頭本體和/或第二夾頭本體的外側壁作為所述第二夾持部。