[實用新型]一種基于目標追蹤的全自由度底盤

有效

• 申請號: 201821548912.2
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN209023001U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 周斌;王志強;王勃軒;殷健翔
• 申請（專利權）人: 周斌;殷淑梅
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/084;B62D11/20
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本實用新型涉及一種基于目標追蹤的全自由度底盤，包括車架，以及安裝在所述車架上的左前輪、右前輪、左后輪和右后輪，所述車架上安裝有驅動所述左前輪和右前輪同時行走的驅動行走裝置Ⅰ，驅動所述左后輪和右后輪同時行走的驅動行走裝置Ⅱ，驅動所述左前輪和右前輪同時轉向的驅動改向裝置Ⅰ，以及驅動所述左后輪和右后輪同時轉向的驅動改向裝置Ⅱ。本實用新型通過相互獨立的驅動裝置使兩前輪、兩后輪分別同時行走、同時改向，實現了繞固定點做圓周運動，方便對目標進行追蹤，傳動動力和轉向動力互不干擾，實現了底盤的全向旋轉和前進后退，可適應多種環境特點，具有高度的靈活性。

技術領域

本實用新型涉及履帶車底盤領域，尤其涉及到一種基于目標追蹤的全自由度底盤。

背景技術

隨著科技的發展，越來越多的人工作業被機器人所代替，大幅提高了作業效率。但是由于在移動上的限制，無法被用于惡劣環境，例如工業中在將粉塵罐周邊的粉料往罐內推送時，粉塵對工人的健康造成傷害，由于罐頂常備散落的粉塵覆蓋，現有的機器人無法正常移動，而且罐口位于中心位置，機器人的移動軌跡以繞罐口中心為圓心的圓形，目前的機器人也無法實現繞固定點圓周行駛而進行目標追蹤，使用范圍受到限制，不能代替人工進行推料。

發明內容

本實用新型針對現有技術的不足，提供一種基于目標追蹤的全自由度底盤，該底盤轉向靈活性好，制作成本低，而且可以實現繞固定點做圓周行駛。

本實用新型是通過如下技術方案實現的，提供一種基于目標追蹤的全自由度底盤，包括車架，以及安裝在所述車架上的左前輪、右前輪、左后輪和右后輪，所述車架上安裝有驅動所述左前輪和右前輪同時行走的驅動行走裝置Ⅰ，驅動所述左后輪和右后輪同時行走的驅動行走裝置Ⅱ，驅動所述左前輪和右前輪同時轉向的驅動改向裝置Ⅰ，以及驅動所述左后輪和右后輪同時轉向的驅動改向裝置Ⅱ。

本方案通過設置驅動行走裝置Ⅰ和驅動行走裝置Ⅱ實現底盤整體移動，通過驅動改向裝置Ⅰ和驅動改向裝置Ⅱ分別帶動左前輪、右前輪、左后輪和右后輪進行改向轉動，改向后，驅動行走裝置Ⅰ和驅動行走裝置Ⅱ分別驅動兩前輪和兩后輪，實現前輪和后輪線速度的獨立調整，從而實現沿以固定點為圓心的圓周移動。

作為優化，所述左前輪、右前輪、左后輪和右后輪均為履帶輪，履帶輪架上安裝有帶動履帶輪主輪轉動的渦輪，所述渦輪嚙合連接有通過軸承穿設安裝在車架上的蝸桿。本優化方案中的車輪采用履帶輪，可以適應惡劣的工況，并且方便進行全向調整，通過設置渦輪、蝸桿機構與主輪連接，方便動力設備的安裝，傳動平穩可靠，渦輪可以與主輪同軸連接，也可以通過帶傳動或者鏈傳動等傳動裝置與主輪連接。

作為優化，所述驅動行走裝置Ⅰ包括固定安裝在與左前輪和右前輪對應的蝸桿上的同步行走鏈輪Ⅰ，以及連接兩同步行走鏈輪Ⅰ的同步行走鏈條Ⅰ，與左前輪和右前輪對應蝸桿中的其中一根蝸桿連接固設在車架上的行走電機Ⅰ。本優化方案通過行走電機Ⅰ帶動其中一根蝸桿轉動，利用同步行走鏈輪Ⅰ和同步行走鏈條Ⅰ帶動另一根蝸桿同時轉動，從而實現了左前輪和右前輪的同時行走，為了方便安裝，行走電機Ⅰ可通過傘齒輪傳動帶動蝸桿轉動。

作為優化，所述同步行走鏈條Ⅰ內安裝有張緊裝置，所述張緊裝置包括通過轉軸與車架鉸接的拉板，以及安裝在轉軸一側的拉板上且與同步鏈條Ⅰ嚙合的張緊輪，轉軸另一側的拉板上設有與車架連接的拉緊彈簧。本優化方案的張緊裝置通過拉緊彈簧拉動拉板，使張緊輪始終緊貼同步鏈條Ⅰ，實現對同步鏈條Ⅰ的張緊，保證左前輪和右前輪轉動的同步性和可靠性。