[實用新型]一種基于凸輪軸與圓球的機械手

有效

• 申請號: 201821546564.5
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN208761644U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 袁世杰;王海飛;張程;郁斌;劉俊
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

1.一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，包括底盤（13）、三個爪手（12）以及置于底盤上方的氣缸（1）、圓柱座（2）、凸輪軸（4）、圓球（5）、三個壓縮彈簧（7）、三個下無油襯套（8）、三個導向軸（9）；所述圓柱座設有一個水平孔（14）、一個豎直孔（15）、三個斜孔（16），所述水平孔置于圓柱座上部，所述豎直孔置于圓柱座中心位置，三個斜孔沿圓柱座下部周向均勻分布，所述水平孔垂直相交于豎直孔，三個斜孔分別向上傾斜設置，并分別與豎直孔連通；

所述氣缸輸出軸與凸輪軸的端部與相連，凸輪軸滑動置于水平孔內，三個下無油襯套分別安裝于三個斜孔內，三個導向軸分別通過相應的下無油襯套滑動連接于三個斜孔內；三個導向軸上分別設有軸肩，軸肩分別置于相應的下無油襯套上方，三個壓縮彈簧分別套于三個導向軸上，并分別置于對應的軸肩與下無油襯套之間；

所述圓球置于豎直孔內，所述凸輪軸為帶有內凹曲面的軸，所述圓球的上半部與凸輪軸的內凹曲面接觸，三個導向軸的上端分別與圓球的下半部接觸；三個爪手沿底盤周向均勻分布，三個爪手的末端分別與三個導向軸的下端轉動連接，三個爪手的中部分別與底盤側壁轉動連接，三個爪手的頭部分別指向底盤底部。

2.根據權利要求1所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，所述凸輪軸通過浮動接頭（3）與氣缸的輸出軸固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，三個斜孔內還安裝有三個上無油襯套（6），三個導向軸分別通過三個上無油襯套與三個下無油襯套滑動安裝于圓柱座的三個斜孔內。

4.根據權利要求1所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，三個導向軸分別通過三個上轉銷（10）與三個爪手轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，三個爪手分別通過三個下轉銷（11）與底盤轉動連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，所述豎直孔的內徑大于圓球的直徑。

7.根據權利要求1所述的一種基于凸輪軸與圓球的機械手，其特征在于，所述凸輪軸的內凹曲面，其曲率自靠近氣缸的一端至遠離氣缸的一端逐漸變大，且該曲面遠離氣缸的一端設有圓球的限位結構。