[實用新型]一種用于發動機氣缸生產的柔性工業機器人抓手

有效

• 申請號: 201821542350.0
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN209207532U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 李濤;孫圭玄
• 申請（專利權）人: 許昌中鋒智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳佳麗

本實用新型涉及一種用于發動機氣缸生產的柔性工業機器人抓手，包括底座、配電箱、底板、伸縮機構、抓取機構和柔性固定機構，抓取機構通過兩組橫向板朝向相反的L形抓手來卡進發動機氣缸的內部凹槽，由伸縮氣缸控制L形抓手進行的擴張和收縮，實現機器人對發動機氣缸的抓取，由于發動機氣缸的厚度高于L形抓手底端到柔性固定機構下安裝板之間的距離，而下安裝板可以通過柔性固定桿進行伸縮，從而抵住發動機氣缸，避免在抓取配送的過程中滑落，并通過伸縮機構帶動抓取機構將發動機氣缸送到的加工的各個工序處，相對于傳統的機器人抓取發動機氣缸的外壁，一方面可以避免發動機氣缸外壁的損傷，另一方面使抓取更加穩定。

技術領域

本實用新型屬于發動機氣缸生產技術領域，尤其涉及一種用于發動機氣缸生產的柔性工業機器人抓手。

背景技術

隨著工業制造的越來越自動化，尤其是汽車生產技術的日益成熟，人們對汽車需求越來越高，提升汽車制造的精益化是企業提升競爭力的標準，其中氣缸體是汽車發動機最重要的零件之一，由于其材質重量比較大，在生產制造過程中對氣缸體的不同部位和表面進行加工時，需要頻繁地改變氣缸體的姿態，試漏、清洗等工序同樣要頻繁改變氣缸體的放置方位和角度，工業機器人傳統的作法是直接夾取氣缸的外壁進行調整，一方面這種作法很容易導致氣缸外壁的磨損，造成外觀不合格，另一方面由于氣缸外部凸凹不平如果氣壓不穩定，在翻轉的過程中會出現抓取不牢掉落的風險。

實用新型內容

針對現有技術的不足，該實用新型提供一種用于發動機氣缸生產的柔性工業機器人抓手，通過兩組L形抓手插入發動機氣缸內部的凹槽，來提取發動機氣缸，并設置柔性壓板來抵住發動機氣缸，來避免滑落，以提升抓取穩定性，并由伸縮機構將抓取到的氣缸送入到各個工序。

為了實現上述目的，該實用新型提供一種用于發動機氣缸生產的柔性工業機器人抓手，包括底座、配電箱、底板、伸縮機構、抓取機構和柔性固定機構；所述底座上端開設通孔用以穿設螺栓與機器人的機械臂固接；所述配電箱的上端與底座下端固接，所述底板的上端與配電箱的下端固接；所述伸縮機構包括固定板、滑軌Ⅰ、卡槽Ⅰ和第一伸縮氣缸，所述卡槽Ⅰ有兩組并分別設置在底板下端的兩側，所述滑軌Ⅰ有兩組并分別設置在固定板上端面的兩側，且與兩組卡槽Ⅰ對應卡接，所述第一伸縮氣缸的氣缸固接在底板上，第一伸縮氣缸的伸縮桿垂直穿設過底板豎直面的中部與固定板上端面的上固定座固接，并且第一伸縮氣缸的伸縮桿的長度方向與滑軌Ⅰ的長度方向一致；

所述抓取機構包括滑軌Ⅱ、卡槽Ⅱ、抓取組件Ⅰ和抓取組件Ⅱ，所述滑軌Ⅱ設置于固定板的下端面，并且滑軌Ⅱ的長度方向與滑軌Ⅰ的長度方向互相垂直，抓取組件Ⅰ和抓取組件Ⅱ分別通過所述卡槽Ⅱ卡接在滑軌Ⅱ的兩端，所述抓取組件Ⅰ包括L形抓手Ⅰ、連接板Ⅰ和第二伸縮氣缸，所述連接板Ⅰ的上端與卡槽Ⅱ固接，所述L形抓手Ⅰ的上端與連接板Ⅰ的下端固接，所述第二伸縮氣缸的氣缸固接于固定板下端面中部的下固定座上，第二伸縮氣缸的伸縮桿與L形抓手Ⅰ的上端側面固接；

所述抓取組件Ⅱ包括L形抓手Ⅱ、連接板Ⅱ、第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸，所述連接板Ⅱ的上端與卡槽Ⅱ固接，連接板Ⅱ兩側固接方向朝下的豎板Ⅰ和豎板Ⅱ，豎板Ⅰ和豎板Ⅱ之間設置兩根滑桿，所述L形抓手Ⅱ的上端開設兩個通孔并安裝軸套套設在兩根滑桿上，所述第三伸縮氣缸的氣缸固接在外側豎板Ⅱ上的兩根滑桿之間，第三伸縮氣缸的伸縮桿與L形抓手Ⅱ的上端固接，所述第四伸縮氣缸的氣缸背對于第三伸縮氣缸的氣缸設置于下固定座的另一側面，第四伸縮氣缸的伸縮桿與豎板Ⅰ固接；所述L形抓手Ⅰ和L形抓手Ⅱ下端的橫向板朝向相反且均朝外；

所述柔性固定機構設置于L形抓手Ⅰ和L形抓手Ⅱ之間，包括安裝架和柔性固定桿，所述安裝架為由上安裝板、下安裝板和連接支板固定組成的工形板，上安裝板與下固定座的下端面固接，并且上安裝板兩端開設兩個通孔，所述柔性固定桿包括兩根縱桿、兩個套筒和兩個彈簧，兩個套筒分別固定設置在上安裝板的兩個通孔中，兩個彈簧分別套設在兩根縱桿上，并且兩根縱桿的一端均與下安裝板固接，另一端均活動套設在對應的套筒內。