[實用新型]一種具有雙末端執(zhí)行機構(gòu)的三自由度機械手結(jié)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821539492.1 | 申請日： | 2018-09-20 |
| 公開（公告）號： | CN209078743U | 公開（公告）日： | 2019-07-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 唐新星;柳虹亮;張邦成;范大川;王瑞;張德勇;陳延偉;高智;姜大偉;程廷海 | 申請（專利權(quán)）人： | 長春工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J9/12;B25J15/08;B25J18/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 手臂 末端執(zhí)行機構(gòu) 腰部回轉(zhuǎn) 伸縮機構(gòu) 三自由度機械手 平臺升降機構(gòu) 本實用新型 機蓋 薄壁零件 法蘭螺母 滾珠絲杠 前后移動 上下運動 裝置轉(zhuǎn)動 副驅(qū)動 活塞桿 伸縮 導(dǎo)桿 固連 夾持 絲杠 回轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)動 | ||
1.一種具有雙末端執(zhí)行機構(gòu)三自由度機械手結(jié)構(gòu)包括腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)(1)、手臂平臺升降機構(gòu)(2)、手臂伸縮機構(gòu)(3)以及末端執(zhí)行機構(gòu)(4)，其特征在于：所述的腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)(1)包括基座(101)、電機I(102)、電機座I(103)、軸承端蓋I(104)、深溝球軸承I(105)、腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)、軸套I(107)、鍵I(108)；所述的手臂平臺升降機構(gòu)(2)包括鎖緊螺母I(201)、絲杠(202)、軸套II(203)、圓錐滾子軸承(204)、軸承端蓋II(205)、導(dǎo)桿(206)、手臂平臺(207)、導(dǎo)向套(208)、法蘭螺母(209)、頂板(210)、鎖緊螺釘I(211)、軸承端蓋III(212)、鎖緊螺釘II(213)、氈圈(214)、電機座II(215)、電機II(216)、聯(lián)軸器(217)、鎖緊螺母II(218)、軸套III(219)、深溝球軸承II(220)；所述的手臂伸縮機構(gòu)(3)包括液壓缸(301)、液壓缸支架(302)、直線軸承(303)、活塞桿(304)、緊定螺母(305)、連接套筒(306)；所述的執(zhí)行機構(gòu)包括氣缸(401)、執(zhí)行機構(gòu)固定板(402)、鉗爪(403)、彈簧(404)、推桿(405)、彈性爪(406)；所述的末端執(zhí)行機構(gòu)(4)有2個，2個末端執(zhí)行機構(gòu)(4)固連在伸縮機構(gòu)(3)上，2個末端執(zhí)行機構(gòu)(4)在氣缸(401)的作用下實現(xiàn)同步運動；所述的腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)(1)通過深溝球軸承I(105)固連在基座(101)上，所述的手臂平臺升降機構(gòu)(2)由絲杠(202)與法蘭螺母(209)所構(gòu)成的滾珠絲杠副驅(qū)動沿著導(dǎo)桿(206)實現(xiàn)上下運動，所述的導(dǎo)桿(206)防止手臂平臺(207)及安裝于手臂平臺(207)上的機構(gòu)在絲杠(202)上轉(zhuǎn)動，所述的絲杠(202)、導(dǎo)桿(206)固連在腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)(1)上，所述的腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)(1)回轉(zhuǎn)時，在深溝球軸承I(105)的作用下，實現(xiàn)腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)的轉(zhuǎn)動，進而帶動腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)上安裝的裝置轉(zhuǎn)動；所述的手臂伸縮機構(gòu)(3)固連在手臂平臺(207)上，手臂伸縮機構(gòu)(3)動力來自于液壓缸(301)，所述的末端執(zhí)行機構(gòu)(4)固定在手臂伸縮機構(gòu)(3)的活塞桿(304)上，手臂伸縮機構(gòu)(3)的活塞桿(304)伸縮時，帶動2個末端執(zhí)行機構(gòu)(4)前后移動；所述的2個末端執(zhí)行機構(gòu)(4)的推桿(405)的運動方向與手臂平臺升降機構(gòu)(2)的運動方向相同，且與手臂伸縮機構(gòu)(3)的運動方向垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有雙末端執(zhí)行機構(gòu)三自由度機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的基座(101)固定在地面上，所述的電機I(102)通過電機座I(103)固連在基座(101)上，所述的腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)通過深溝球軸承I(105)固連在基座(101)上，所述的軸承端蓋I(104)將深溝球軸承I(105)與基座(101)、腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)固連在一起，防止腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)從基座(101)上脫離；所述的電機I(102)的輸出軸，與軸套I(107)通過鍵I(108)固連在一起，軸套I(107)固連在腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)上，所述的電機I(102)轉(zhuǎn)動時，在深溝球軸承I(105)的作用下，實現(xiàn)腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)的轉(zhuǎn)動，進而帶動腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)上安裝的裝置轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)回轉(zhuǎn)；所述的腰部回轉(zhuǎn)機蓋(106)上安裝有圓錐滾子軸承(204)，便于將圓錐滾子軸承(204)與絲杠(202)固連在一起。
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