[實用新型]一種全自動爬梯機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201821537545.6
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN208881954U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 文宇飛;曾德懷;紀澤鋒;牛承昌;張強
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 羅志偉

1.一種全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：包括電池、穩壓電源、主控芯片、繼電器、電磁閥、氣缸、弓型機構、電機、車輪和車架，所述車輪設置在所述車架的底部，所述氣缸的缸體固定在所述車架上，所述氣缸的活塞桿與所述弓型機構連接，所述電池的輸出端通過電壓穩定模塊與所述穩壓電源連接，所述穩壓電源的輸出端與所述主控芯片連接，為所述主控芯片供電，所述主控芯片的IO口與所述繼電器連接，所述繼電器的輸出端與所述電磁閥連接，所述電磁閥與所述氣缸連接，所述電磁閥控制所述氣缸的開關，所述氣缸控制所述弓型機構進行升降運動，當所述氣缸推出時，所述氣缸驅動所述弓型機構下降，使所述車架抬升，當所述氣缸收縮時，所述氣缸驅動所述弓型機構上升，使所述車架下降，所述電池與所述電機連接，所述電機通過CAN通訊轉換模塊與所述主控芯片連接，所述電機的輸出端與所述車輪連接。

2.根據權利要求1所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述控制系統還包括遙控器和接收機，所述遙控器與所述接收機通過2.4GHz無線電通訊，所述接收機通過遙控器通訊模塊與所述主控芯片連接，所述穩壓電源的輸出端與所述接收機連接，為所述接收機供電。

3.根據權利要求1所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述弓型機構有兩個并分別設置在所述車架的左右兩側，所述弓型機構的前端設有前光電傳感器和主動輪，所述弓型機構的后端設有從動輪，所述車架的后端的底部兩側分別設有底光電傳感器，所述前光電傳感器、底光電傳感器分別與所述主控芯片的IO口連接。

4.根據權利要求3所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述主動輪連接有爬梯電機，所述爬梯電機通過CAN總線與所述主控芯片連接。

5.根據權利要求3所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述主動輪高于所述從動輪。

6.根據權利要求3所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述前光電傳感器的檢測光線為豎直向下，如果前光電傳感器被遮擋，則前光電傳感器發出高電平信號給主控芯片，如果前光電傳感器沒有被遮擋，則前光電傳感器發出低電平信號給主控芯片。

7.根據權利要求3所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述底光電傳感器的檢測光線為豎直向下，如果所述底光電傳感器被遮擋，則底光電傳感器發出高電平信號給主控芯片，如果底光電傳感器沒有被遮擋，則底光電傳感器發出低電平信號給主控芯片。

8.根據權利要求1所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述主控芯片的型號為STM32F405，所述CAN通訊轉換模塊的型號為SN65HVD232。

9.根據權利要求1所述的全自動爬梯機器人的控制系統，其特征在于：所述車輪為麥克納母輪。