[實用新型]一種基于撐壁連桿機構的管道清淤機器人

有效

• 申請號: 201821524972.0
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN209053223U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 王增義;代天賜;鄭江;徐克舉;楊超;趙東方;閆睿;李思辰;關萍;白宇;黎艷;李燁;劉垚;李群;吳丹;于麗昕;周開鋒;李滿如;王恩雕;解海立;王倩宇;霍子龍;劉欽亮;劉一諾
• 申請（專利權）人: 北京城市排水集團有限責任公司
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10
• 代理公司: 北京東方昭陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11599
• 代理人: 呂玉健

本實用新型涉及一種基于撐壁連桿機構的管道清淤機器人，包括清淤缸、伸縮缸、前安裝盤組件、后安裝盤組件、撐壁桿組件和行走組件；前安裝盤組件和后安裝盤組件均包括有連桿鉸座和驅動缸鉸座，前安裝盤組件還包括前安裝盤；后安裝盤組件還包括后安裝盤；清淤缸設置于前安裝盤和后安裝盤之間的底部位置處；前安裝盤和后安裝盤在相同位置上均設置有撐壁桿組件；撐壁桿組件還包括設置于擺動輪外側板體的下撐壁缸。其具有結構設計合理、操作使用方便、維護成本低、自動化智能化程度高等優點，通過撐壁連桿機構的收縮和展開實現機器人外部最大尺寸的調節功能，既滿足進出檢查井的尺寸需求，又滿足清淤作業時的支撐要求。

技術領域

本實用新型涉及地下管道清淤設施技術領域，尤其涉及一種基于撐壁連桿機構的管道清淤機器人。

背景技術

目前，適用于國內排水管道的清淤機器人都需要從檢查井進入排水管道，因檢查井井口尺寸所限，在不拆除檢查井蓋板的情況下，要求機器人整體最大尺寸不能大于井口尺寸，才能保證機器人的正常進出。而對于大型排水管道，管道的管徑可能是檢查井井口直徑的2至3倍，這樣在保證清淤機器人在排水管道內正常支撐作業的前提下，需要解決機器人外形尺寸大于檢查井井口尺寸而造成的尺寸干涉問題。本實用新型正是基于該研究背景下而提出，旨在提高管道清淤工作的作業效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：克服現有技術中管道清淤機器人不足，提供一種基于撐壁連桿機構的管道清淤機器人，其具有結構設計合理、操作使用方便、維護成本低、作業效率高等優點，通過撐壁連桿機構的收縮和展開實現機器人外部最大尺寸的調節功能，既滿足進出檢查井的尺寸需求，又滿足清淤作業時的支撐要求。

為了達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案實現：

一種基于撐壁連桿機構的管道清淤機器人，該管道清淤機器人包括清淤缸、伸縮缸、前安裝盤組件、后安裝盤組件、撐壁桿組件和行走組件；其中，所述前安裝盤組件和后安裝盤組件均包括有連桿鉸座和驅動缸鉸座，前安裝盤組件還包括前安裝盤；后安裝盤組件還包括后安裝盤；所述連桿鉸座固定安裝于安裝盤的頂部，所述驅動缸鉸座固定安裝于安裝盤的中部；所述清淤缸設置于前安裝盤和后安裝盤之間的底部位置處用于驅動管道清淤；所述伸縮缸的缸體固定于前安裝盤、后安裝盤兩者之一上，所述伸縮缸的缸體內還設置有伸縮缸活塞桿，所述伸縮缸活塞桿鉸接連接于前安裝盤、后安裝盤的兩者另一上；所述前安裝盤和后安裝盤在相同位置上均設置有撐壁桿組件；所述撐壁桿組件包括驅動缸、連桿，所述驅動缸的缸體內設置有可伸出或縮回的驅動缸活塞桿，所述驅動缸的缸體頂端鉸接布設于驅動缸鉸座上；所述連桿的一端與驅動缸活塞桿鉸接連接，所述連桿還鉸接設置于連桿鉸座使得所述連桿的另一端可繞著連桿鉸座自由旋轉并能與管道上部管壁相抵接，所述連桿的另一端上還設置有撐壁板；所述行走組件包括安裝于前安裝盤和后安裝盤底部兩側的擺動輪；所述撐壁桿組件還包括設置于擺動輪外側板體的下撐壁缸，所述下撐壁缸的缸體內設置有可伸出與管道下部內壁相抵接或縮回下撐壁缸的缸體內的下撐壁缸活塞桿，所述下撐壁缸活塞桿的底部還設置有下撐壁板。

作為上述方案的進一步優化，所述驅動缸的缸體頂端通過連桿驅動缸鉸接銷鉸接布設于驅動缸鉸座上；所述連桿通過連桿后鉸接銷與驅動缸活塞桿鉸接；所述連桿通過連桿前鉸接銷鉸接設置于連桿鉸座；所述撐壁板固定設置在撐壁板連接架上，所述撐壁板連接架通過撐壁板鉸銷鉸接連接在連桿上。

作為上述方案的進一步優化，所述管道清淤機器人還包括用于控制清淤缸、伸縮缸、驅動缸、下撐壁缸的活塞桿伸縮運動的氣路控制系統；所述氣路控制系統包括氣源、氣壓管路及啟閉控制閥；所述清淤缸、伸縮缸、驅動缸、下撐壁缸分別通過啟閉控制閥設置于氣壓管路上；所述氣壓管路連接所述氣源。

作為上述方案的進一步優化，所述撐壁板支架的撐壁板、所述下撐壁板均為曲率與管壁曲率相同的弧形板。