[實用新型]主從式胃部手術機器人系統

有效

• 申請號: 201821523383.0
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN209203513U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 黃鋼;徐漫濤
• 申請（專利權）人: 上海健康醫學院
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種主從式胃部手術機器人系統，與計算機相連接，其特征在于，包括：

主控端，具有控制手柄以及主控計算機，所述控制手柄通過信號傳輸線與所述主控計算機相連接；以及

從動端，與所述主控端通過網絡傳輸線相連接，具有從手連接單元、電機驅動裝置、內窺鏡裝置、執行器組、3D可視化裝置以及扶鏡機器人裝置，

其中，所述從手連接單元設置有與所述主控計算機、所述電機驅動裝置、所述扶鏡機器人裝置以及所述3D可視化裝置相連接的多個接口，

所述從手連接單元通過網絡傳輸線與所述主控計算機相連接，

所述電機驅動裝置、所述扶鏡機器人裝置以及所述3D可視化裝置分別通過信號傳輸線連接于所述從手連接單元的相應接口，

所述執行器組設置在所述內窺鏡裝置的內部，所述內窺鏡裝置以及所述執行器組與所述電機驅動裝置通過相應的信號接口相連接，

所述3D可視化裝置與所述內窺鏡裝置通過圖像傳輸信號接口相連接，

所述扶鏡機器人裝置通過夾持接口夾持所述內窺鏡裝置。

2.根據權利要求1所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述電機驅動裝置包含電機殼體、控制傳感器組、內窺鏡裝置信號接口、執行器信號接口、從手連接單元信號接口，

所述控制傳感器組設置在所述電機殼體內，

所述內窺鏡裝置信號接口、所述執行器信號接口、所述從手連接單元信號接口均設置在所述電機殼體的側面開口處，分別用于與所述內窺鏡裝置、所述執行器組、從手連接單元相連接。

3.根據權利要求1所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述內窺鏡裝置具有相連接的信號接口段以及套管段，

所述內窺鏡裝置的內部設置有從所述信號接口段貫穿至所述套管段的內窺鏡通道、主器械通道、輔助器械通道，

所述內窺鏡通道內安裝有3D電子內窺鏡，

所述執行器組包含安裝在所述主器械通道以及所述輔助器械通道內的多個執行器裝置，

所述信號接口段設置有連接所述內窺鏡通道的內窺鏡通道電機信號接口、連接所述主器械通道以及所述輔助器械通道的器械通道電機信號接口、連接所述3D電子內窺鏡的圖像信號接口、用于照明的光源接口、用于與所述扶鏡機器人裝置相配合的夾持接口。

4.根據權利要求3所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述內窺鏡通道、所述主器械通道以及所述輔助器械通道的內部均設置有旋轉滑軌、平移滑軌以及位姿鎖死組件。

5.根據權利要求3所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述3D電子內窺鏡具有內窺鏡管體以及分別設置在所述內窺鏡管體的兩端部的圖像采集端以及傳輸連接端，

所述圖像采集端從所述內窺鏡通道位于所述套管段的端部伸出，所述圖像采集端具有圖像傳感器、光學透鏡以及光纖照明燈珠，

所述傳輸連接端具有圖像傳輸接口、電動控制接口，所述圖像傳輸接口用于與所述信號接口段的所述圖像信號接口相連接，所述電動控制接口用于與所述電機驅動裝置相連接傳輸電壓。

6.根據權利要求3所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述執行器裝置包含執行器管體以及分別連接在所述執行器管體的兩端部的手術執行器具以及執行器電機信號接口，

所述執行器電機信號接口用于與所述電機驅動裝置相連接。

7.根據權利要求1所述的主從式胃部手術機器人系統，其特征在于：

其中，所述3D可視化裝置包含3D顯示屏以及光源箱，所述3D顯示屏用于顯示內窺鏡圖像，所述光源箱通過光纖與所述內窺鏡裝置相連接以提供光源。