[實用新型]一種五軸全位置焊接工業機器人

有效

• 申請號: 201821523291.2
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN209598523U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 楊學兵
• 申請（專利權）人: 河北科創微宏自動化科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京天悅專利代理事務所(普通合伙) 11311
• 代理人: 任曉航;高睿

1.一種五軸全位置焊接工業機器人，包括底座部件(1)，固定在底座部件(1)上的豎臂部件(2)，在豎臂部件(2)上安裝滑座部件(3)，豎臂部件(2)和滑座部件(3)組成豎直方向移動軸副；

其特征在于，水平臂一部件(4)安裝在滑座部件(3)上，水平臂一部件(4)與滑座部件(3)組成第一級水平回轉軸副；

水平臂二部件(5)安裝在水平臂一部件(4)上，水平臂二部件(5)與水平臂一部件(4)組成第二級水平回轉軸副；

C形臂部件(6)安裝在水平臂二部件(5)上，C形臂部件(6)與水平臂二部件(5)組成第三級水平回轉軸副；

C形臂部件(6)型腔內部安裝有諧波減速器(602)，諧波減速器(602)輸入端安裝伺服電機(601)，諧波減速器(602)的輸出端安裝傘齒輪組件一(603)，傘齒輪組件一(603)與傘齒輪組件二(604)正交嚙合，傘齒輪組件二(604)安裝在腕軸組件(605)上，腕軸組件(605)垂直回轉并與第三級水平回轉軸副空間匯交于一點，末端工具組件(7)安裝在C形臂部件(6)的腕軸組件(605)上；

所述豎臂部件(2)采用箱形柱結構，豎臂部件(2)內設有伺服電機(208)、軸承座組件(207)、滾珠絲杠(202)，伺服電機(208)連接滾珠絲杠(202)，軸承座組件(207)套設在滾珠絲杠(202)外側；

滾珠絲杠(202)下端與軸承托座(201)配合，軸承托座(201)安裝在豎臂部件(2)的對應聯接面上；豎臂部件(2)導軌聯接面安裝有兩組直線導軌(205)及滑塊(206)；升降螺母座(203)、螺母(204)與滾珠絲杠(202)配合并與滑塊(206)一起安裝在滑座部件(3)對應的聯接面上形成沿直線導軌(205)移動的豎直方向移動軸副；

水平臂二部件(5)的伸出端固定安裝第三RV減速器(501)，第三RV減速器(501)輸入端連接第三伺服電機(502)，第三RV減速器(501)輸出法蘭面上安裝有第三空心傳動軸(503)，第三空心傳動軸(503)與第三軸承部件(504)的軸承內孔配合，第三軸承部件(504)安裝并支承在水平臂二部件(5)上，輸出動力，第三空心傳動軸(503)軸端與C形臂部件(6)固定安裝，組成第三級水平回轉軸副。

2.根據權利要求1所述的一種五軸全位置焊接工業機器人，其特征在于，滑座部件(3)上固定連接第一RV減速器(302)，第一伺服電機(301)安裝在第一RV減速器(302)輸入端，第一RV減速器(302)輸出法蘭面上安裝有第一空心傳動軸(303)，與第一軸承部件(304)的軸承內孔配合，第一軸承部件(304)安裝并支承在水平臂一部件(4)上，輸出動力，第一空心傳動軸(303)軸端與水平臂一部件(4)固定安裝，組成第一級水平回轉軸副。

3.根據權利要求2所述的一種五軸全位置焊接工業機器人，其特征在于，所述水平臂一部件(4)伸出端固定安裝第二RV減速器(403)，第二RV減速器(403)輸入端連接第二伺服電機(401)，第二RV減速器(403)輸出法蘭面上安裝有第二空心傳動軸(402)，第二空心傳動軸(402)與第二軸承部件(404)的軸承內孔配合，第二軸承部件(404)安裝并支承在水平臂二部件(5)上，輸出動力，第二空心傳動軸(402)軸端與水平臂二部件(5)固定安裝，組成第二級水平回轉軸副。

4.根據權利要求1所述的一種五軸全位置焊接工業機器人，其特征在于，所述第一級水平回轉軸副，第二級水平回轉軸副以及第三級水平回轉軸副均采用水平回轉軸副通用性結構，水平回轉軸副通用性結構的伺服電機(A01)安裝在RV減速器(A02)上，RV減速器(A02)與固定臂桿(A03)的軸套部分的法蘭面固定聯接，輸出軸(A04)聯接在RV減速器(A02)的輸出法蘭上，輸出軸(A04)另一端安裝軸承(A05)，軸承(A05)外圈與固定臂桿(A03)的軸套配合，調整蓋(A06)壓緊軸承側隙，形成RV減速器交叉滾子軸承與外部球軸承三角支承方式，回轉臂桿(A07)安裝在輸出軸(A04)上，回轉臂桿(A07)及前端鉛垂載荷產生的傾覆彎矩負載卸荷到固定臂桿(A03)的軸套面上。