[實用新型]浮動連接系統、具有該浮動連接系統的機器人及連接組件

有效

• 申請號: 201821517760.X
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN209408534U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 孔釗;韓奎;王蒙
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06;F16F15/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種浮動連接系統、具有該浮動連接系統的機器人及連接組件，包括本體、浮動件和至少一個設置于浮動件和本體之間的連接組件；其中，連接組件具有彈性，浮動件通過連接組件與本體浮動連接；連接組件包括浮動連接件以及設置于浮動連接件兩端的第一支承件和第二支承件，第一支承件可拆卸地與第一連接部配接，第二支承件可拆卸地與第二連接部配接；浮動連接件包括限制浮動件與本體之間在垂直于第一平面方向上最大距離的限位件和，和抵持在第一支承件與第二支承件之間的彈性元件；限位件的兩端分別與第一支承件和第二支承件相連接。本實用新型能夠提高產品裝配效率，降低了裝配成本。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種具有浮動連接系統的機器人。本發明還涉及一種浮動連接系統和一種用于浮動連接系統的連接組件。

背景技術

移動機器人在工作過程中避免不了與外界障礙物發生碰撞事件，使得機器人外殼承受一定的沖擊力，而在機身設置連接結構能夠很好地減緩由于碰撞引起的震動帶來的對移動機器人設備的破壞，同時移動機器人能夠基于連接結構接收到的環境中障礙物的信息來修正自身行走程序。現有的連接結構大多采用在機器人本體與浮動件之間固定設置彈簧的結構，然而在移動機器人工作一定時間之后，由于彈簧長期受到橫向載荷，其橫向形變程度經常超過其承受限度，很容易發生失效，防撞效果大打折扣。此外，現有技術中連接結構的裝配過程往往較為繁瑣，需要花費大量人工成本進行螺釘或者其他緊固結構的安裝，同時也耗費了大量不必要的物料成本。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的一具體實施方式提供了一種機器人，包括本體、浮動件和至少一個設置于所述浮動件和所述本體之間的連接組件；其中，所述本體支承使所述機器人在第一平面上運動的運動模塊，所述浮動件至少部分地突出于所述本體的外輪廓，所述連接組件具有彈性，所述浮動件通過所述連接組件與所述本體浮動連接；所述浮動件包括至少一個第一連接部；所述本體包括至少一個與所述第一連接部相對應的第二連接部；所述連接組件包括浮動連接件以及設置于所述浮動連接件兩端的第一支承件和第二支承件，所述第一支承件可拆卸地與所述第一連接部配接，所述第二支承件可拆卸地與所述第二連接部配接。

作為一種優選的實施方式，所述第一連接部與所述第一支承件之間，和/或所述第二連接部與所述第二支承件之間插合配接。

作為一種優選的實施方式，所述第一支承件插入所述第一連接部的方向與所述第二支承件插入所述第二連接部的方向相互不平行。

作為一種優選的實施方式，所述第一支承件插入所述第一連接部的方向與所述第二支承件插入所述第二連接部的方向相互垂直。

作為一種優選的實施方式，所述第二支承件插入所述第二連接部的方向垂直于所述第一平面。

作為一種優選的實施方式，所述浮動件與所述本體之間設有至少一個碰撞傳感器。

作為一種優選的實施方式，所述第二連接部構造為從所述本體的下方能夠被直接地觸及。

作為一種優選的實施方式，所述第一連接部和/或所述第二連接部包括卡勾和與所述卡勾配合的卡接部中之一，所述第一支承件和/或所述第二支承件包括卡勾和與所述卡勾配合的卡接部中之另一。

作為一種優選的實施方式，所述第一連接部包括第一卡接部，所述第二連接部包括第二卡接部；所述第二卡接部構造為向背離所述浮動件方向突出的空心凸柱，所述第二支承件包括可插入所述空心凸柱內的第二卡勾。

作為一種優選的實施方式，所述浮動件與所述本體之間設有限制所述浮動件與所述本體之間在平行于所述第一平面方向上最大偏移量的限制結構；所述限制結構包括設置在所述浮動件和所述本體二者之一上的第一限位柱，以及設置在所述浮動件和所述本體二者另一上的第二限位柱；所述第二限位柱設有可收容所述第一限位柱的中空內腔，所述第一限位柱至少部分地沿其軸向插入所述第二限位柱的中空內腔；所述第一限位柱與所述第二限位柱的軸向延伸方向垂直于所述第一平面。