[實用新型]柔性機械手

有效

• 申請號: 201821487684.2
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN209240068U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 韓波;張文強;王子濠;黃強
• 申請（專利權）人: 深圳市波心幻?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44357
• 代理人: 楊靜

本實用新型公開了柔性機械手，包括外部護套、設于外部護套內的若干抓取手指、與抓取手指相連的皮帶、輸出端與皮帶相連的發條組件、以及用于驅動發條組件轉動的驅動組件；抓取手指包括若干指骨模塊、設于相鄰的指骨模塊之間的超彈性連接片、以及設于指骨模塊且與皮帶相連的滑輪，外部護套上設有壓力傳感器，相鄰指骨模塊之間設有角度傳感器。發條具有一定的柔性緩沖作用，因此初步實現了柔性機械手的柔性抓取動作，且相鄰指骨模塊之間設置的由超彈性材料制成的超彈性連接片具有較好的柔性緩沖作用，進一步保證了柔性機械手的柔性抓取動作，上述柔性抓取動作是指在將物品抓取時物品與柔性機械手之間還具有一定的緩沖作用。

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，尤其涉及柔性機械手。

背景技術

傳統的機器人應用領域，驅動器被設計成盡可能的剛性，因為這樣能得到精確的位置控制也即軌跡跟蹤控制更容易。但在某些應用領域，比如人機交互，需要安全柔順的與環境進行交互，并且進一步的，通過柔性抓取才能實現；在上述領域的使用過程中，剛性的機械手無法滿足需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供柔性機械手，旨在解決現有技術中，機械手無法滿足柔性的使用需求的問題。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

柔性機械手，包括外部護套、設于所述外部護套內的若干抓取手指、與所述抓取手指相連的皮帶、輸出端與所述皮帶相連的發條組件、以及用于驅動所述發條組件轉動的驅動組件；所述抓取手指包括若干指骨模塊、設于相鄰的所述指骨模塊之間的超彈性連接片、以及設于所述指骨模塊且與所述皮帶相連的滑輪，所述外部護套上設有壓力傳感器，相鄰所述指骨模塊之間設有角度傳感器。

進一步地，所述抓取手指的數量為五根，其中一根所述抓取手指具有兩個所述指骨模塊，其他所述抓取手指具有三個所述指骨模塊。

進一步地，所述發條組件具有發條彈簧；所述皮帶繞設于所述發條彈簧上。

進一步地，所述驅動組件包括安裝有所述發條彈簧的渦輪盤、與所述渦輪盤相配合的蝸桿、以及用于驅動所述蝸桿轉動的第一電機。

進一步地，所述驅動組件包括與所述發條彈簧相連的從動齒輪、與所述從動齒輪相嚙合的主動齒輪、以及用于驅動所述主動齒輪轉動的第二電機。

進一步地，所述驅動組件包括與所述發條彈簧相連的傳遞齒輪、與所述傳遞齒輪相嚙合的齒條、以及用于驅動所述齒條移動的驅動氣缸。

進一步地，所述抓取手指開設有讓位孔，所述皮帶貫穿所述讓位孔并與所述滑輪相連。

本實用新型的有益效果：發條具有一定的柔性緩沖作用，因此初步實現了柔性機械手的柔性抓取動作，且相鄰指骨模塊之間設置的由超彈性材料制成的超彈性連接片具有較好的柔性緩沖作用，進一步保證了柔性機械手的柔性抓取動作，上述柔性抓取動作是指在將物品抓取時物品與柔性機械手之間還具有一定的緩沖作用。角度傳感器用于檢測抓取手指轉動的角度，便于柔性機械手工作時的靈活控制。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的實施例中柔性機械手的剖視圖；

圖2為本實用新型的實施例中驅動組件的第一視角的結構示意圖；

圖3為本實用新型的實施例中驅動組件的第二視角的結構示意圖；

圖4為本實用新型的實施例中柔性機械手的結構示意圖；

圖中：