[實用新型]一種仿生上肢的三自由度的電動仿生手指

有效

• 申請號: 201821470585.3
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN209332388U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 李志強;楊章振;李曉堂;馬龍祥
• 申請（專利權）人: 河南翔宇醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54;A61F2/70
• 代理公司: 安陽市智浩專利代理事務所(普通合伙) 41116
• 代理人: 楊紅軍

本申請公開一種仿生上肢的三自由度的電動仿生手指，包括手指連接軸，手指連接軸上、下端分別轉動連接上、下掌指板，并且固定帶輪一，固定在上掌指板的手指電機減速機的輸出軸固定錐齒輪一，錐齒輪一同時與錐齒輪二、雙聯輪上的錐齒輪三嚙合，錐齒輪二驅動上近端指板轉動，雙聯輪上的同步帶輪二與帶輪一形成帶傳動，雙聯輪轉動安裝在下掌指板上，錐齒輪一通過滑桿傳動機構與轉動盤連接，轉動盤通過傳動桿與傳動盤連接，傳動盤連接固定轉軸，轉軸的固定錐齒輪五，錐齒輪五與錐齒輪四嚙合，錐齒輪四驅動上遠端指板轉動，上、下掌指板、上、下近端指板、上、下遠端指板分別通過連接板固定連接，通過一個電機，實現了手指的三自由度的同步運動。

技術領域

本實用新型涉及一種仿生手指，尤其涉及一種仿生上肢的三自由度的電動仿生手指。

背景技術

人類的手指是復雜的，目前多個國家的科研院所在積極不斷研究仿生手指，目前的仿生手指設計多為兩自由度，通常采用索連接或者連桿連接，并設置有復位機構，機構穩定性不高，容易出現故障。

本申請的技術方案采用了電機內置于掌指節呢，手指更換方便，便于維護；采用的齒輪機構和帶傳動機構傳動，實現手指三個自由度運動更協調，一致性好；遠端指節與近端指節采用可彎曲的傳動機構，實現電機驅動傳遞不僅帶動近端指節、掌指節運動，同時帶動遠端指節同步運動；滑桿機構采用了平動的鉸鏈連接，而不采用萬向聯軸節連接，提高了傳動效率和傳動的穩定性；本申請采用欠驅動式結構，但實現了三個指節同步屈伸運動。

發明內容

本實用新型的目的在于：提供一種單一電機驅動、掌指節通過齒輪機構與帶傳動機構驅動、近端指節通過齒輪機構驅動、遠端指節通過可變角度的傳動機構傳動和齒輪機構，實現三自由度的仿生手指的三個指關節聯合運動。

本實用新型的目的是這樣實現的：一種仿生上肢的三自由度的電動仿生手指，包括手指連接軸101、帶輪一110、手指電機減速機111、錐齒輪一113、錐齒輪二115、雙聯輪116、錐齒輪四120、錐齒輪五121、傳動盤126，手指連接軸101的上、下端分別轉動連接上掌指板102、下掌指板109的后端，手指連接軸101固定帶輪一110，手指電機減速機111直接或間接固定在上掌指板102上，手指電機減速機111的輸出軸固定錐齒輪一113，錐齒輪一113同時與錐齒輪二115、雙聯輪116上端設置的錐齒輪三嚙合；

所述的錐齒輪二115固定在上近端銷114上，上近端銷114上部與上掌指板102的前端轉動連接，上近端銷114中部與上近端指板103的后端固定連接，所述的雙聯輪116活套在下近端銷108的上端，下近端指板107與下掌指板109通過下近端銷108的下部鉸接，下近端銷108與下近端指板107下掌指板109轉動連接，所述的雙聯輪116下端設置的同步帶輪二通過同步帶117與帶輪一110形成帶傳動連接；

所述的錐齒輪一113通過滑桿傳動機構與轉動盤118連接，轉動盤118通過傳動桿125與傳動盤同步傳動連接，并實現錐齒輪一113與轉動盤118位置變化后能夠同步轉動；

傳動盤126固定轉軸127的后端，轉軸127中部轉動連接轉軸支撐134，轉軸支撐134固定在上近端指板103上，傳動盤126轉動安裝在轉動盤支撐128上，轉軸127中部轉動連接轉軸支撐134，轉動盤支撐128、轉軸支撐134固定在上近端指板103上，轉軸127的前端固定錐齒輪五121，錐齒輪五121與錐齒輪四120嚙合，錐齒輪四120固定在上遠端銷119上，上遠端銷119固定上遠端指板104的后端，上遠端銷119轉動連接上近端指板103的前端，所述的轉軸127與轉動盤118、錐齒輪一113同軸設置，下近端指板107的前端通過下遠端銷106與下遠端指板105的后端鉸接；

所述的上近端銷114與下近端銷108同軸，下遠端銷106與上遠端銷119同軸。