[實用新型]一種康復機器人的髖關節驅動裝置

有效

• 申請號: 201821469577.7
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN209137246U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 單偉鋒;汪仁杰;李強;江濤;王蔚鴻
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王志興

本實用新型公開了一種康復機器人的髖關節驅動裝置，涉及康復機器人領域，包括機器人大腿、傳動螺桿、驅動裝置、髖部橫桿；所述機器人大腿的頂端設有大腿第二連接端和大腿第三連接端，所述髖部橫桿水平設置，所述大腿第二連接端與所述髖部橫桿的前端通過旋轉軸轉動連接；所述傳動螺桿的一端與所述髖部橫桿的后端通過旋轉軸轉動連接，所述傳動螺桿的另一端與所述大腿第三連接端通過旋轉軸轉動連接；所述驅動裝置包括驅動電機和傳動機構，所述驅動電機的輸出軸通過所述傳動機構連接所述螺桿。本實用新型的優點在于：通過驅動電機帶動傳動螺桿，可以快速簡單地帶動髖關節運動。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人領域，尤其涉及一種康復機器人的髖關節驅動裝置。

背景技術

我國每年由腦卒中、腦外傷、人口老齡化等因素造成的下肢運動功能受損的患者不斷增多，傳統的人工康復治療效率較低，治療師勞動強度大，無法滿足康復治療的要求。康復機器人基于神經可塑性原理，通過大量重復和有針對性的步態訓練，逐步恢復患者受損部位的功能，提升患者的康復進程，可用于由疾病或者意外傷害造成的運動受限的患者進行康復治療。現有的康復機器人大多設備功能單一，其應用范圍僅限于局部關節的康復，沒有能夠實現腿部各個關節康復的集成產品，并且現有產品的智能化和自動化程度不高，康復訓練的成本較高，只有很少的患者能夠得到充分的治療。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：現有的康復機器人缺少可以快速簡單地帶動髖關節運動的驅動裝置。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種康復機器人的髖關節驅動裝置，包括機器人大腿(1)、傳動螺桿(3)、驅動裝置(4)、髖部橫桿(7)；

所述機器人大腿(1)的頂端設有大腿第二連接端(12)和大腿第三連接端(13)，所述髖部橫桿(7)水平設置，所述大腿第二連接端(12)與所述髖部橫桿(7)的前端通過旋轉軸轉動連接；

所述傳動螺桿(3)包括螺桿外套(31)和螺桿(32)；所述螺桿外套(31)的一端與所述髖部橫桿(7)的后端通過旋轉軸轉動連接，所述螺桿外套(31)內固定有螺母；所述螺桿(32)的一端從所述螺桿外套(31)的另一端穿入所述螺桿外套(31)內并與所述螺母螺紋連接，所述螺桿(32)的另一端與所述大腿第三連接端(13)通過旋轉軸轉動連接；

所述驅動裝置(4)包括驅動電機(41)和傳動機構(42)，所述驅動電機(41)的輸出軸通過所述傳動機構(42)連接所述螺桿(32)。

作為優化的技術方案，所述大腿第二連接端(12)位于所述機器人大腿(1)的頂部正上方，所述大腿第三連接端(13)位于所述機器人大腿(1)的頂部后側。便于帶動康復機器人的髖關節運動。

作為優化的技術方案，所述驅動電機(41)連接控制系統。實現自動化控制，操作簡單。

作為優化的技術方案，所述傳動機構(42)包括第一齒輪(421)、齒輪同步帶(422)、第二齒輪(423)，所述驅動電機(41)的輸出軸與所述第一齒輪(421)連接，所述第一齒輪(421)通過所述齒輪同步帶(422)連接所述第二齒輪(423)，所述第二齒輪(423)連接所述螺桿(32)。

作為優化的技術方案，所述驅動裝置(4)還包括電機支架(43)，所述電機支架(43)與所述螺桿外套(31)固定連接，所述驅動電機(41)與所述電機支架(43)固定連接。

作為優化的技術方案，所述機器人大腿(1)包括動力裝置(100)、大腿伸縮桿(200)、大腿外套(300)；

所述大腿伸縮桿(200)包括第一支座(201)、第一豎直桿(203)、第一絲桿(204)；