[實用新型]一種機器人底盤懸掛系統及機器人

有效

• 申請號: 201821453967.5
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN208827508U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 孫博;鄭精輝
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B60G5/02
• 分類號: B60G5/02;B60G11/14
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本實用新型提供一種機器人底盤懸掛系統及機器人，包括：至少一個主動輪；與所述主動輪一一對應的從動輪；與所述主動輪一一對應的連桿組件，所述連桿組件包括：兩個轉軸軸承座，相對設置在機器人底盤上；主動輪轉軸，設置在所述轉軸軸承座上方；從動輪轉軸，設置在所述轉軸軸承座下方；主動輪連桿，固定設置在所述主動輪轉軸上，且一端與所述主動輪相連，另一端與彈性組件的上端相連；從動輪連桿，固定設置在所述從動輪轉軸上，且一端與所述從動輪相連，另一端與所述彈性組件的下端相連。本實用新型的機器人底盤懸掛系統及機器人在保證機器人的承載能力的同時，提高了機器人的地面適應性。

技術領域

本實用新型涉及機器人的技術領域，特別是涉及一種機器人底盤懸掛系統及機器人。

背景技術

輪式機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

對于輪式機器人而言，底盤是整個系統的重要支承部件，用于支承安裝輪及懸掛、電機、電池、控制系統、定位、音頻等各部件、總成，以及承受電機動力，保證輪式機器人的正常行駛。機器人底盤懸掛系統是機器人底盤與主動輪之間的一切傳力連接裝置的總稱，懸架的主要作用是傳遞作用在主動輪和底盤之間的一切力和力矩，比如支撐力、制動力和驅動力等，并且緩和由不平路面傳給底盤的沖擊載荷、衰減由此引起的振動、減小貨物和底盤本身的動載荷。

目前，對于輪式機器人來說，常用的底盤懸掛系統有以下三種：

(1)導柱式

其中，懸掛系統是直上直下的。這種方式過坎能力較弱，遇到障礙物時會產生一個非豎直方向上的力，這個力對懸掛系統直上直下的運動會產生一定的阻礙作用。

(2)拖曳架式

其中，懸掛系統繞一個轉軸進行轉動。這種方式過坎能力強，結構簡單，但是前后過坎能力不一致，轉軸在前，則前進過坎能力強，轉軸在后，則后退過坎能力強。

(3)多邊形式

該方式結構相對比較復雜，過坎能力強。

現有技術中，多數機器人底盤懸掛系統在保證較大承重能力的同時忽略了對地面通過性的保證。在通過高低不平地面，尤其是電梯屏蔽門溝壑與臺階時，會出現無法通過、對機體沖擊過大影響機體壽命、直接導致失穩等情況。

實用新型內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種機器人底盤懸掛系統及機器人，在保證機器人的承載能力的同時，提高了機器人的地面適應性。

為實現上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種機器人底盤懸掛系統，包括：至少一個主動輪；與所述主動輪一一對應的從動輪；與所述主動輪一一對應的連桿組件，所述連桿組件包括：兩個轉軸軸承座，相對設置在機器人底盤上；主動輪轉軸，設置在所述轉軸軸承座上方；從動輪轉軸，設置在所述轉軸軸承座下方；主動輪連桿，固定設置在所述主動輪轉軸上，且一端與所述主動輪相連，另一端與彈性組件的上端相連；從動輪連桿，固定設置在所述從動輪轉軸上，且一端與所述從動輪相連，另一端與所述彈性組件的下端相連。

于本實用新型一實施例中，所述彈性組件包括彈簧支架和彈簧，所述彈簧支架上端與所述主動輪連桿相連，下端與所述從動輪連桿相連，且設置有上限位塊，所述彈簧套設在所述彈簧支架上且一端固定在所述上限位塊。

于本實用新型一實施例中，所述彈簧采用柔性彈簧。

于本實用新型一實施例中，所述從動輪采用萬向輪。

于本實用新型一實施例中，還包括至少一個萬向輪，設置在所述機器人底盤上。

于本實用新型一實施例中，還包括電機，與所述主動輪相連，用于驅動所述主動輪。