[實用新型]一種連桿式爬桿機器人

有效

• 申請號: 201821449402.X
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN208881953U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 曹慧強;計時鳴;陳國達;郗楓飛;溫聰
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種連桿式爬桿機器人，其特征在于：包括夾持部分和機架爬升部分，所述夾持部分夾緊桿件并為機器人的上爬提供支點，所述機架爬升部位提供機器人上爬的動力；

所述夾持部分包括上夾持部分和下夾持部分，所述上夾持部分和下夾持部分的結構完全一致，所述上夾持部分包括卡爪（1）、卡爪連接支架（2）、連桿（3）、三角推板（5）、底板（22）、直線軸承固定板（6）、直線軸承座（21）、滑動導桿（10）、夾持傳動齒輪（9）、夾持電機（7）和夾持電機固定板（8），所述直線軸承座（21）固定連接在豎直設置在直線軸承固定板（6）上，直線軸承固定板（6）上設置有通孔，滑動導桿（10）穿過直線軸承座（21）和直線軸承固定板（6）上的通孔，滑動導桿（10）的后端設置有輪齒；所述夾持電機固定板（8）沿豎直方向設置且垂直安裝在所述直線軸承固定板（6）上，夾持電機（7）固定在夾持電機固定板（8）上，夾持傳動齒輪（9）安裝在夾持電機（7）的電機頭上，夾持傳動齒輪（9）與滑動導桿（10）后端的輪齒相嚙合，夾持電機（7）運動時，位于電機頭上的夾持傳動齒輪（9）轉動，通過夾持傳動齒輪（9）和滑動導桿（10）后端輪齒的配合帶動滑動導桿（10）沿著直線軸承座（21）水平滑動；所述底板（22）水平安裝在所述直線軸承固定板（6）上，三角推板（5）的一個頂點鉸接在滑動導桿（10）的前端，三角推板（5）的另外兩個頂點分別與結構形狀完全一致的兩根連桿（3）的一端鉸接；所述卡爪（1）設有左右對稱的一對，每個卡爪（1）固定安裝在一根卡爪連接支架（2）一端的內側，兩根卡爪連接支架（2）的另一端分別向內外兩側凸起，兩根卡爪連接支架（2）向內側的凸起分別鉸接在兩根連桿（3）的另一端，兩根卡爪連接支架（2）向外側的凸起分別交接在底板（22）遠離直線軸承固定板（6）一側的兩個頂點處；夾持電機（7）帶動滑動導桿（10）沿直線往復運動時，帶動三角推板（5）直線往復運動，通過兩根連桿（3）帶動兩根卡爪連接支架（2）繞其與底板（22）的鉸接處旋轉，進而實現卡爪（1）的夾緊與松開；

所述機架爬升部分包括滑動軸承座（17）、滑動桿（16）、機架板（15）、下提升電機（14）、下提升電機固定板（13）、下提升齒輪（12）、下提升齒條（11）、上提升電機（18）、上提升電機固定板（23）、上提升齒輪（19）和上提升齒條（20），所述上夾持部分和下夾持部分的底板（22）上均安裝有兩個水平設置的滑動軸承座（17），機架板（15）上設置有兩個螺紋孔，兩個滑動桿（16）的中部也設置有螺紋，兩根滑動桿（16）分別穿過機架板（15）上的兩個螺紋孔并通過滑動桿（16）中部的螺紋與螺紋孔內螺紋的配合固定在機架板（15）上；兩根滑動桿（16）的上下兩端分別套裝在上夾持部分和下夾持部分的底板（22）上的四個滑動軸承座（17）內，兩根滑動桿（16）的上下兩端能夠在四個滑動軸承座（17）內自由的上下滑動；所述上提升電機固定板（23）豎直安裝在所述機架板（15）的上方，所述上提升電機（18）水平安裝在所述上提升電機固定板（23）上，上提升齒輪（19）固定在上提升電機（18）的電機頭上，上夾持部分的直線軸承固定板（6）的側面安裝有豎直設置的上提升齒條（20），上提升電機（18）的電機頭上的上提升齒輪（19）與上夾持部分上的上提升齒條（20）相嚙合，上提升電機（18）運動時帶動上提升齒輪（19）轉動，通過上提升齒輪（19）與上提升齒條（20）的嚙合使上夾持部分整體沿著滑動桿（16）上下運動；所述下提升電機固定板（13）豎直安裝在所述機架板（15）的下方，所述下提升電機（14）水平安裝在所述下提升電機固定板（13）上，下提升齒輪（12）固定在下提升電機（14）的電機頭上，下夾持部分的直線軸承固定板（6）的側面安裝有豎直設置的下提升齒條（11），下提升電機（14）的電機頭上的下提升齒輪（12）與下夾持部分上的下提升齒條（11）相嚙合，下提升電機（14）運動時帶動下提升齒輪（12）轉動，通過下提升齒輪（12）與下提升齒條（11）的嚙合使下夾持部分整體沿著滑動桿（16）上下運動。

2.根據權利要求1所述的一種連桿式爬桿機器人，其特征在于：所述卡爪（1）整體呈長方體形狀，所述卡爪（1）遠離卡爪連接支架（2）的側面整體呈弧形，卡爪（1）和卡爪連接支架（2）上設置有多個位置相對應的螺紋孔，卡爪（1）和卡爪連接支架（2）通過螺栓固定連接。